1.一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，包括底盘(1)和工作台(2)，所述工作台(2)的顶部安装有支座(21)，所述支座(21)的顶部通过轴承转动连接有大臂(22)，所述支座(21)的一侧安装有主电机(211)，所述大臂(22)的一侧通过轴承转动连接有连接壳(23)，所述连接壳(23)的一侧设置有腕部(24)，所述腕部(24)的一侧安装有喷头(241)，其特征在于：所述底盘(1)的底部安装有单点平衡装置(4)，所述底盘(1)的内部设置有静压检测装置(3)，所述底盘(1)的底部开设有环形槽(14)，所述单点平衡装置(4)包括液压支柱(42)，所述液压支柱(42)的一端连接有滑块(45)，所述滑块(45)与环形槽(14)组成滑动副，所述液压支柱(42)的另一端连接有支撑腿(41)，所述支撑腿(41)的底部向内凹陷有槽，且槽的内壁均匀安装有滚轮(44)，所述支撑腿(41)的一侧安装有旋转电机(43)，所述旋转电机(43)的输出轴与滚轮(44)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述静压检测装置(3)包括油泵(35)，所述油泵(35)的输入端通过管路连接有油箱(36)，所述油泵(35)的输出端通过管路连接有溢流阀(34)，所述油泵(35)的输出端还通过管路连接有若干节流阀(33)，所述工作台(2)的底部凸出设置有上滑动部(25)，所述底盘(1)的顶部凸出设置有下滑动部(16)，所述下滑动部(16)与上滑动部(25)组成滑动副，所述下滑动部(16)内开设有液压油腔，且液压油腔与溢流阀(34)通过管路连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述工作台(2)的底部均匀安装有定位杆(32)，所述定位杆(32)的外部套接有弹簧(31)，所述定位杆(32)活动穿过环形槽(14)，且定位杆(32)的底部与滑块(45)相接触。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述支座(21)的两侧对应安装有混合驱动系统(5)，所述混合驱动系统(5)包括安装在两个支座(21)之间的调向电机(57)，所述调向电机(57)的输出轴套接有带轮(52)，所述带轮(52)的外部套接有同步齿形带(55)，所述带轮(52)与同步齿形带(55)相啮合，所述同步齿形带(55)的两端连接有软管(53)，所述支座(21)的一侧安装有固定板(51)，所述大臂(22)的一侧和腕部(24)的一侧均转动安装有圆盘槽轮(54 )，所述圆盘槽轮(54 )的外部套接有钢丝绳(56)，两个所述钢丝绳(56)的两端分别与位于支座(21)两侧的软管(53)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：油漆混合装置(6)包括安装于连接壳(23)的底部的上壳(61)，所述上壳(61)的内部贯穿设置有若干个螺旋管(62)，所述螺旋管(62)包括盘旋圆周半径依次减小的外管(623)、中管(622)和内管(621)，所述外管(623)的数量多于中管(622)，所述中管(622)的数量多于内管(621)，所述螺旋管(62)的底部贯通连接有下壳(63)，所述下壳(63)与喷头(241)相互贯通。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述连接壳(23)的内部上下堆叠设置有油漆桶(64)，所述油漆桶(64)的一侧均匀开设有通孔(642)，所述螺旋管(62)穿过通孔(642)，所述油漆桶(64)的顶部通过焊接固定有进油管(641)，所述进油管(641)与油漆桶(64)相互贯通，每个所述进油管(641)分布在每个油漆桶(64)的圆周的不同位置，所述螺旋管(62)与进油管(641)相贯通，所述进油管(641)连接外部压力源。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，其特征在于：所述底盘(1)的底部开设有槽，且槽的内部通过轴承转动连接有转台(11)，所述底盘(1)的底部内壁安装有转向电机(15)，所述转向电机(15)的输出轴与转台(11)之间设置有齿轮齿盘副(111)，所述转台(11)的底部向内凹陷，且凹陷处设置有伸缩气缸(13)，所述伸缩气缸(13)的底部连接有履带轮组(12)，所述履带轮组(12)与外界驱动力矩相连接。