1.一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、利用车身上安装的传感器来确定车辆的具体位置和车辆的方位角，及通过传感器对车辆周围环境的检测来得出的车位的大小，障碍物与车辆的相对位置关系，以此确定车辆及车位的坐标关系；

S2、根据车辆及车位外形轮廓，将车辆及车位分别简化为矩形ABCD和矩形abcd，并结合车辆、车位的轮廓坐标信息进行碰撞约束分析，为确保车辆泊车过程不与障碍物发生碰撞，对可能存在的碰撞点进行分析；

分析如下： 车辆进入车位前，车辆左前轮廓点A与边界障碍物干涉； 车辆进入车位时，车辆右后轮廓点C与车位a点干涉； 车辆进入车位时，车辆右侧轮廓BC与车位a点干涉；

车辆进入车位时，车辆右前轮廓点B与车位a点干涉； 车辆进入车位回转方向时，车辆右前轮廓点B与车位轮廓ab干涉； 车辆进入车位时，车辆右后轮廓点C与车位轮廓bc干涉，根据以上避免碰撞约束分析，可以得出相应的避免碰撞的不等式约束条件；

S3、车辆最终姿态参数也是自动泊车的主要评价指标: 车辆与泊车位平行，车辆的最终的方位角约束为趋于0的数值，取0.002rad可满足， 泊车结束，方向盘回正，该处曲率值约束为趋于0的数值，0.004m-1可满足；

S4、所规划的泊车路径必须保证后续车辆的执行机构能精确执行： 路径曲率半径最大值不大于前轮转角能确保达到的最大曲率； 期望方向盘转角速度最大值不大于实际方向盘转角速度；

S5、根据实际的泊车过程分析，车辆整体的运行轨迹为连接泊车始末位置的一条曲线，车位大小的不同，曲线的形状亦存在差异；本发明采用B样条理论，通过合理选取控制点个数结合需求确定控制点坐标，使样条曲线逼近控制点，形成连接始末位置的样条曲线；为减少计算量且满足曲线连续平滑、曲率半径连续、方向盘转角角度控制连续要求，采用四次B样条曲线进行自动泊车路径规划，并且结合上述的车辆和车位位姿数据，前轮转角约束、方向盘转角速度约束和避免碰撞约束条件，进行非线性多约束函数计算，求解最终自动泊车路径方程。