1.一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，包括：波纹膨胀管(1)、软管(2)、尼龙细丝(3)、第一气管(4)、第二气管(5)和扭转限制线(6)；

所述波纹膨胀管(1)为两端开口，且具有膨胀节的波纹状空心管体；

所述软管(2)同轴套设在所述波纹膨胀管(1)的内部，所述软管(2)的端头与所述波纹膨胀管(1)的端头密封固定，且与所述波纹膨胀管(1)之间形成第一空腔(7)；所述软管(2)内部沿径向方向均分为多个第二空腔(8)；

所述尼龙细丝(3)同轴充满在所述第二空腔(8)内；

所述第一气管(4)连接在所述波纹膨胀管(1)的一端，且与所述第一空腔(7)连通，用于向所述第一空腔(7)内充气或抽气；

所述第二气管(5)的数量为多个，且与所述第一气管(4)同方向连接在所述波纹膨胀管(1)的端头，且分别与所述第二空腔(8)连通，用于向所述第二空腔(8)内充气或抽气；

所述扭转限制线(6)可拆卸连接在所述波纹膨胀管(1)的外壁，且用于限制所述波纹膨胀管(1)伸长。

2.根据权利要求1所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，所述波纹膨胀管(1)的两端具有直径收缩的连接管(9)，所述连接管(9)一端与所述第一空腔(7)连通，另一端封闭；所述连接管(9)的内壁与所述软管(2)的端头外壁粘合固定。

3.根据权利要求1所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，所述波纹膨胀管(1)和所述软管(2)均由拉伸性能强的硅胶材料制成。

4.根据权利要求1所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，所述软管(2)内部均分为三部分，形成三个所述第二空腔(8)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，每个所述第二空腔(8)内的所述尼龙细丝(3)分为两组，两组所述尼龙细丝(3)相反的端头分别与所述软管(2)的两端端头粘合固定，且两组所述尼龙细丝(3)均匀交错布置。

6.根据权利要求5所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，每组所述尼龙细丝(3)的长度至少大于收缩状态下的所述波纹膨胀管(1)长度的二分之一。

7.根据权利要求1所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，所述第一气管(4)和所述第二气管(5)均连接有气泵。

8.根据权利要求1所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，所述扭转限制线(6)的数量为多根，且均匀布置在所述波纹膨胀管(1)的外壁；每根所述扭转限制线(6)的两端分别与所述波纹膨胀管(1)的两端对齐，且沿所述波纹膨胀管(1)的外壁旋转布置。

9.根据权利要求1-4或6-8任一项所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，所述扭转限制线(6)与所述波纹膨胀管(1)通过双面胶或魔术贴贴合。

10.根据权利要求9所述的一种基于线干扰技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，所述扭转限制线(6)为不可拉伸的凯夫拉线。