1.一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，其连接于磁轴承系统(70)的输入端和输出端之间，磁轴承系统(70)以参考电流 为输入，以位移z为输出，其特征是：其由内部电流输出模块(81)、电流系数计算模块(82)、控制器电流叠加模块(34)、位置检测模块(41)以及R个相并联的占比电流计算模块组成；所述的内部电流输出模块(81)由位置参考模块(21)和R个相并联的位移鲁棒控制器组成，一个位移鲁棒控制器串接在对应*的一个占比电流计算模块之前；位置参考模块(21)输出参考位移z ，位置检测模块(41)检*

测磁轴承系统(70)的位移z，位移z与参考位移z作比较的位移差值ez是R个位移鲁棒控制器的共同输入，每个位移鲁棒控制器输出的是对应的一个内部电流izK，K＝1,2,…R，R个内部电流izK一一对应地输入R个占比电流计算模块中；电流系数计算模块(82)的输出端分别连接R个占比电流计算模块的输入端，电流系数计算模块(82)的输入值是参考电流 和位移z，输出值为R个电流系数xK，一个电流系数xK一一对应地输至一个占比电流计算模块中；R个占比电流计算模块的输出端共同连接一个控制器电流叠加模块(34)的输入端，R个占比电流计算模块将内部电流izK和电流系数xK相乘得到相应的R个占比电流i'zK，R个占比电流i'zK作为控制器电流叠加模块(34)的输入值，控制器电流叠加模块(34)对R个占比电流求和得到参考电流

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，其特征是：所述的每个位移鲁棒控制器都由位移鲁棒控制器离线构造模块得到，该位移鲁棒控制器离线构造模块由依次串接的位移比例积分控制器(51)、功率放大器(52)、参数识别模块(53)、相似度计算模块(55)、系统聚类算法模块(56)、内部模型抽取模块(57)以及位移闭环系统设计模块(59)组成；所述的位移差值ez作为位移比例积分控制器(51)的输入，位移比例积分控制器(51)输出电流i'z；该电流i'z作为功率放大器(52)的输入，功率放大器(52)输出参考电流 至参数识别模块(53)中，参数识别模块(53)输出内部线性模型Pi至相似度计算模块(55)中，相似度计算模块(55)输出间隙度量矩阵到系统聚类算法模块(56)中，系统聚类算法模块(56)以线性模型集聚类结果为输出，内部模型抽取模块(57)选择出所述的线性模型集聚类结果中的内部线性模型，由位移闭环系统设计模块(59)通过二阶闭环系统设计出相应的位移鲁棒控制器。

3.根据权利要求2所述的一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，其特征是：所述的位移比例积分控制器(51)经式i'z＝KP·ez+KI·∫ezdt得到输出电流i'z；

KP为比例系数，KI为积分系数；所述的参数识别模块(53)由依次串接的状态变量记录模块(61)、模糊C均值聚类模块(62)、极大似然参数识别模块(63)组成，状态变量记录模块(61)记录磁轴承系统(70)的参考电流 和位移z，得到n组状态变量组成的数据库k为离散样本时间指数，模糊C均值聚类模块(62)对参考电流和位移 聚类分析，确定出y个集合Yi以及各集合的中心点 i＝1,

2,…,y,i是集合编号；极大似然参数识别模块(63)对y个集合Yi中的参考电流和位移采用极大似然估计算法识别出y个内部线性模型的参数A、B，计算出磁轴承系统(70)的各内部线性模型Pi。

4.根据权利要求3所述的一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，其特征是：相似度计算模块(55)通过间隙度量理论计算各内部线性模型Pi之间的间隙度量δij，得到y阶间隙度量矩阵Q；内部模型抽取模块(57)抽取出R个内部线性模型集Φ1,Φ2,Φ3…ΦR中的第一个内部线性模型分别为M1，M2，M3…MR，第一个内部线性模型M1，M2，M3…MR对应的中心点为 所述的二阶闭环系统的模型为： 第R位移鲁棒控制器的表达式 第R位移鲁棒

控制器输出的内部电流 MR表示从第R个内部线性模型集ΦR中

选择的内部线性模型，s为复变量，ωn为自然角频率，ξ为阻尼比，Ax、Bx表示第x个内部线性模型的参数。

5.根据权利要求4所述的一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，其特征是：电流系数计算模块(82)由依次串接的状态变量离散模块(31)、状态变量距离计算模块(32)、控制器电流系数计算模块(33)组成，状态变量离散模块(31)以参考电流 和位移z为输入，输出为离散化的参考电流 和位移z(k)，状态变量距离计算模块(32)以离散化的参考电流 和位移z(k)为输入，输出为参考电流 和位移z(k)数据点与抽取的第一个内部线性模型M1，M2，M3…MR的欧几里得距离dK，控制器电流系数计算模块(33)以电流系数 为输出。

6.根据权利要求5所述的一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，其特征是：控制器电流叠加模块(34)输出的参考电流

7.根据权利要求1所述的一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器，其特征是：磁轴承系统(70)由依次串接的差动输出模块(11)、占空比计算模块(12)、PWM调制模块(13)、光电隔离模块(14)、全桥换能电路模块(15)以及磁轴承(16)构成，差动输出模块(11)的输入为参考电流 输出为电流±I，占空比计算模块(12)输入为电流±I，输出为占空比Ta，PWM调制模块(13)以占空比Ta作为输入，其输出为开关脉冲信号，开关脉冲信号经光电隔离模块(14)后输入全桥换能电路模块(15)，全桥换能电路模块(15)产生驱动电流io，驱动电流io作为磁轴承(16)的输入，磁轴承(16)输出位移z。