1.一种智能船舶全局航路规划仿真测试环境构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、依据智能船舶全局航路的起点Po和终点Pe，以及预设的碍航物、预设的航路规划范围和预设的碍航物对船舶航路规划的影响关系，获取影响船舶航路规划的碍航物信息；

步骤S2、依据所述碍航物信息，在三维场景内构建仿真测试环境；

步骤S1包括：所述碍航物包括：以碍航物中点P(x,y)为圆心，r为半径的第一圆形；所述航路规划范围包括：以PoPe为直径的第二圆形；所述碍航物对船舶航路规划的影响关系包括：智能船舶航线规划中遇到碍航物的拐点Pi(xi,yi)为所述第一圆形上的点，且线段PoPi与所述第一圆形相切；

基于平面直角坐标系，令智能船舶全局航路的起点Po为坐标原点；

xi＝P(A)·L·sinФ

yi＝P(A)·L·cosФ

其中，a为航路规划范围内碍航物的数量；f1为航路规划范围内a个碍航物的信息集合；f为航路规划范围内一个碍航物的信息；x,y为碍航物中点的坐标；r为第一圆形的半径，r为在 内随机生成的数；xi,yi为Pi点的坐标；P(A)为地理碍航物位于航路规划范围内的概率， xe,ye为终点Pe的坐标；L为Po与Pi之间的距离，Ф为线段PoPi与y坐标轴之间的夹角， θ为线段PoPi与线段PoP之间的夹角，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碍航物包括地理碍航物和/或不考虑运动速度及作用强度的恶劣气象区域。

3.一种智能船舶全局航路规划仿真测试方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A1、根据权利要求1或2所述方法，在三维场景内构建仿真测试环境；

步骤A2、依据所述仿真测试环境，对智能船舶路径规划进行仿真测试。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤A1包括：根据权利要求1或2所述方法，在三维场景内构建仿真地理环境；

根据权利要求1或2所述方法，在三维场景内构建不考虑运动速度及作用强度的恶劣气象区域；

根据权利要求1或2所述方法和预先设定的恶劣气象区域移动速度，在三维场景内构建考虑运动速度的恶劣气象区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预先设定的恶劣气象区域移动方向包括一系列时间间隔为10s的随机数，所述随机数在0°～359°之间随机生成；所述预先设定的恶劣气象区域移动速度包括一系列时间间隔为10s的连续型分布随机数，所述连续型分布随机数在15～45km/h之间随机生成。