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专利号: 201920040327X
申请人: 常州机电职业技术学院
专利类型:实用新型
专利状态:已下证
专利领域: 船舶或其他水上船只;与船有关的设备
更新日期:2023-11-27
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种无线水下检测机器人,其特征在于:包括

控制系统,控制系统接收水面上的控制信号,并通过无线信号控制运动机构的运动;

运动机构,实现检测机器人在水中升降和沿检测表面的运动;

清洗装置,用于对待检测工件的工作表面进行清洗;

检测装置,用于对待检测表面进行检测,并将检测的数据发送至水面接收装置。

2.根据权利要求1所述的无线水下检测机器人,其特征在于:所述运动机构包括载体支架及安装在载体支架上的全向轮机构、螺旋桨机构;其中,全向轮机构用于带动载体支架进行平移,螺旋桨机构用于带动载体支架升降。

3.根据权利要求2所述的无线水下检测机器人,其特征在于:所述载体支架包括支撑板(2),用于安装螺旋桨机构,支撑板(2)上固定连接有第一短杆(5),若干个主固定板(1),用于安装全向轮机构,主固定板(1)上固定连接有第二短杆(6),主固定板(1)均匀分布在支撑板周围;

每个主固定板(1)与支撑板之间通过主支架杆(3)连接,主支架杆(3)一端连接第一短杆(5),另一端连接第二短杆(6);

相邻两个主固定板之间通过主连接杆(4)连接;

加强圈(7),其上设有连接耳,并且,主支架杆贯穿对应的连接耳,并与连接耳固定连接。

4.根据权利要求3所述的无线水下检测机器人,其特征在于:所述全向轮机构包括全向轮电动机(10),用于驱动全向轮转动,全向轮电动机的输出轴安装有联轴器,通过联轴器与第一传动轴(12)连接;

全向轮(8),具有第一传动轴(12),第一传动轴(12)与全向轮(8)传动连接,第一传动轴外安装有滚动轴承,第一传动轴通过滚动轴承与主固定板装配,滚动轴承(9)外圈与主固定板(1)滚动配合,内圈与第一传动轴(12)滚动配合;

第一固定装置,用于承载全向轮电动机(10),并且,第一固定装置与主固定板连接。

5.根据权利要求4所述的无线水下检测机器人,其特征在于:第一固定装置包括后固定板(16)、第一长销(14)、前固定板(15)、L型板(17)和第二连接杆(18),所述前固定板(15)和后固定板(16)上设有与所述全向轮电动机(10)相适配的第一圆形凹槽,全向轮电动机(10)卡在前固定板(15)和后固定板(16)上的所述第一圆形凹槽中,所述第一长销(14)的后端与后固定板(16)螺纹连接,第一长销(14)的前端与前固定板(15)通过螺栓连接,L型板(17)套在第一长销(14)上,第二连接杆(18)的一端与L型板(17)固定连接,另一端与主固定板(1)固定连接。

6.根据权利要求5所述的无线水下检测机器人,其特征在于:所述螺旋桨机构包括螺旋桨电动机(28)和螺旋桨(29),并且,螺旋桨电动机(28)与螺旋桨(29)传动连接,以带动螺旋桨(29)转动,实现升降。

7.根据权利要求6所述的无线水下检测机器人,其特征在于:所述检测装置包括检测装置密封舱(25),其内设置有水下摄像机、水下照相机、视频处理单元、声纳、以及水下传感器,所述水下传感器包括水温传感器、水深水压传感器、流速传感器和水质组合传感器,其中视频处理单元用于采集水下摄像机、水下照相机的信号,并发送给设置于主密封舱(27)中的传输装置,声纳以及水下传感器也将检测的信号发送至主密封舱(27)中的传输装置;

主密封舱(27),其内设置有传输装置,传输装置用于向水面接收装置发送检测信号。

8.根据权利要求7所述的无线水下检测机器人,其特征在于:所述第一短杆(5)贯穿并固定连接于支撑板(2)上,并且,第二短杆的上端用于连接主密封舱(27),第二短杆的下端与主支架杆连接。

9.根据权利要求8所述的无线水下检测机器人,其特征在于:所述清洗装置包括刷子电动机(19)、刷子(20)、上固定板(21)、下固定板(22)和第二长销(23),所述下固定板(22)有与刷子电动机(19)相适配的第二圆形凹槽,刷子电动机(19)卡在所述第二圆形凹槽中,并且,刷子电动机(19)贯穿第二圆形凹槽后与刷子(20)传动连接,以带动刷子(20)转动,所述第二长销(23)下端与下固定板(22)螺纹连接,第二长销(23)上端与上固定板(21)通过螺栓连接,下固定板上安装有第三连接杆(24),第三连接杆(24)一端与下固定板连接,另一端与检测装置密封舱(25)通过紧固螺栓(26)连接。