1.一种无线水下检测机器人，其特征在于：包括

控制系统，控制系统接收水面上的控制信号，并通过无线信号控制运动机构的运动；

运动机构，实现检测机器人在水中升降和沿检测表面的运动；

清洗装置，用于对待检测工件的工作表面进行清洗；

检测装置，用于对待检测表面进行检测，并将检测的数据发送至水面接收装置。

2.根据权利要求1所述的无线水下检测机器人，其特征在于：所述运动机构包括载体支架及安装在载体支架上的全向轮机构、螺旋桨机构；其中，全向轮机构用于带动载体支架进行平移，螺旋桨机构用于带动载体支架升降。

3.根据权利要求2所述的无线水下检测机器人，其特征在于：所述载体支架包括支撑板(2)，用于安装螺旋桨机构，支撑板(2)上固定连接有第一短杆(5)，若干个主固定板(1)，用于安装全向轮机构，主固定板(1)上固定连接有第二短杆(6)，主固定板(1)均匀分布在支撑板周围；

每个主固定板(1)与支撑板之间通过主支架杆(3)连接，主支架杆(3)一端连接第一短杆(5)，另一端连接第二短杆(6)；

相邻两个主固定板之间通过主连接杆(4)连接；

加强圈(7)，其上设有连接耳，并且，主支架杆贯穿对应的连接耳，并与连接耳固定连接。

4.根据权利要求3所述的无线水下检测机器人，其特征在于：所述全向轮机构包括全向轮电动机(10)，用于驱动全向轮转动，全向轮电动机的输出轴安装有联轴器，通过联轴器与第一传动轴(12)连接；

全向轮(8)，具有第一传动轴(12)，第一传动轴(12)与全向轮(8)传动连接，第一传动轴外安装有滚动轴承，第一传动轴通过滚动轴承与主固定板装配，滚动轴承(9)外圈与主固定板(1)滚动配合，内圈与第一传动轴(12)滚动配合；

第一固定装置，用于承载全向轮电动机(10)，并且，第一固定装置与主固定板连接。

5.根据权利要求4所述的无线水下检测机器人，其特征在于：第一固定装置包括后固定板(16)、第一长销(14)、前固定板(15)、L型板(17)和第二连接杆(18)，所述前固定板(15)和后固定板(16)上设有与所述全向轮电动机(10)相适配的第一圆形凹槽，全向轮电动机(10)卡在前固定板(15)和后固定板(16)上的所述第一圆形凹槽中，所述第一长销(14)的后端与后固定板(16)螺纹连接，第一长销(14)的前端与前固定板(15)通过螺栓连接，L型板(17)套在第一长销(14)上，第二连接杆(18)的一端与L型板(17)固定连接，另一端与主固定板(1)固定连接。

6.根据权利要求5所述的无线水下检测机器人，其特征在于：所述螺旋桨机构包括螺旋桨电动机(28)和螺旋桨(29)，并且，螺旋桨电动机(28)与螺旋桨(29)传动连接，以带动螺旋桨(29)转动，实现升降。

7.根据权利要求6所述的无线水下检测机器人，其特征在于：所述检测装置包括检测装置密封舱(25)，其内设置有水下摄像机、水下照相机、视频处理单元、声纳、以及水下传感器，所述水下传感器包括水温传感器、水深水压传感器、流速传感器和水质组合传感器，其中视频处理单元用于采集水下摄像机、水下照相机的信号，并发送给设置于主密封舱(27)中的传输装置，声纳以及水下传感器也将检测的信号发送至主密封舱(27)中的传输装置；

主密封舱(27)，其内设置有传输装置，传输装置用于向水面接收装置发送检测信号。

8.根据权利要求7所述的无线水下检测机器人，其特征在于：所述第一短杆(5)贯穿并固定连接于支撑板(2)上，并且，第二短杆的上端用于连接主密封舱(27)，第二短杆的下端与主支架杆连接。

9.根据权利要求8所述的无线水下检测机器人，其特征在于：所述清洗装置包括刷子电动机(19)、刷子(20)、上固定板(21)、下固定板(22)和第二长销(23)，所述下固定板(22)有与刷子电动机(19)相适配的第二圆形凹槽，刷子电动机(19)卡在所述第二圆形凹槽中，并且，刷子电动机(19)贯穿第二圆形凹槽后与刷子(20)传动连接，以带动刷子(20)转动，所述第二长销(23)下端与下固定板(22)螺纹连接，第二长销(23)上端与上固定板(21)通过螺栓连接，下固定板上安装有第三连接杆(24)，第三连接杆(24)一端与下固定板连接，另一端与检测装置密封舱(25)通过紧固螺栓(26)连接。