1.船体清刷水下机器人用行走装置，其特征在于：包括履带车（1），履带车（1）的顶面通过轴承连接油压杆（2）的下端，油压杆（2）的上端固定安装电磁吸盘（3），油压杆（2）的外周固定安装齿圈（4），履带车（1）的顶面固定安装电机（5），电机（5）的输出轴朝上且固定安装齿轮（6），齿轮（6）与齿圈（4）啮合；履带车（1）的底面固定安装清刷装置。

2.根据权利要求1所述的船体清刷水下机器人用行走装置，其特征在于：所述的履带车（1）包括履带和减震车架，履带上均匀分布设有数个电磁铁，电刷设在减震车架上，用以将履带中与船体接触的一段上的电磁铁的电源导通，通过电磁铁将履带车（1）吸附在船体上，履带车的驱动电机与控制器连接，控制器能够调整履带车（1）的履带中的电磁铁的供给电流。

3.根据权利要求2所述的船体清刷水下机器人用行走装置，其特征在于：所述的履带车（1）的顶面固定安装套筒（7），套筒（7）为绝缘材质，套筒（7）内设有与之滑动配合的活塞（8），活塞（8）为绝缘材质的防水活塞，活塞（8）的顶面固定连接连杆（9）的一端，连杆（9）的另一端固定连接油压杆（2）的活塞杆顶部，套筒（7）内固定安装电极板（10），电极板（10）与电源电路连接，活塞（8）的底面固定安装两个接触电极（11），其中一个接触电极（11）与控制器电路连接，另一个接触电极（11）与电磁吸盘（3）电路连接。

4.根据权利要求3所述的船体清刷水下机器人用行走装置，其特征在于：所述的电极板（10）为X型结构，且电极板（10）具有弹性，接触电极（11）的接触端均为楔形结构。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的船体清刷水下机器人用行走装置，其特征在于：所述的电机（5）的外周固定安装防水罩（12）。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的船体清刷水下机器人用行走装置，其特征在于：所述的油压杆（2）位于履带车（1）的重心处。