1.一种轻型桌面级六轴机械臂，包括底座(1)、旋转臂结构、旋转轴、旋转轴传动系统，其特征在于：所述底座(1)底部设有安装固定孔，所述旋转臂结构包括腰部(3)、大臂(5)、小臂(8)、腕部(9)、爪部(11)，所述旋转轴包括第一轴(2)、第二轴(4)、第三轴(6)、第四轴(7)、第五轴(10)、第六轴(12)；所述底座(1)与腰部(3)通过第一轴(2)连接，所述腰部(3)与大臂(5)通过第二轴(4)连接，所述大臂(5)与小臂(8)通过第三轴(6)和第四轴(7)连接，所述小臂(8)与腕部(9)通过第五轴(10)连接，所述腕部(9)与爪部(11)通过第六轴(12)连接，所述旋转轴传动系统包括驱动电机、谐波减速器，所述驱动电机包括电机本体(13)、动力输出轴(14)、拉线固定销(15)、拉线(16)、拉线位移传感器(17)、传感器底座(18)，所述传感器底座(18)刚性安装于电机本体(13)上端面，所述拉线位移传感器(17)安装于传感器底座(18)，所述拉线(16)伸出端通过拉线固定销(15)固定安装于动力输出轴(14)。

2.根据权利要求1所述的一种轻型桌面级六轴机械臂，其特征在于，所述拉线(16)缠绕

1-2圈安装于动力输出轴(14)起始位置。

3.根据权利要求1所述的一种轻型桌面级六轴机械臂，其特征在于，所述底座(1)、旋转臂结构均由6061铝板经数控切割拼接而成。