1.一种复合并联四足爬壁机构，其特征在于，包括主爬壁装置(1)和辅助爬壁装置(2)；

所述主爬壁装置(1)包括：

机身上板(3)；

四个伸缩足组件(4)，所述四个伸缩足组件(4)滑动连接于所述机身上板(3)的两侧；

主驱动组件，所述主驱动组件驱动所述四个伸缩足组件(4)同步进行周期性伸缩运动；

所述辅助爬壁装置(2)包括：

四个辅助足组件(5)，所述四个辅助足组件(5)滑动连接于所述机身上板(3)的底部；

辅助驱动组件，所述辅助驱动组件驱动所述四个辅助足组件(5)相对于所述主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变所述辅助爬壁装置与所述主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动。

2.根据权利要求1所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，所述主驱动组件包括：一对主传动轴(6)，所述一对主传动轴(6)通过主轴支架(7)设于所述机身上板(3)的顶部；

一对主传动齿轮(8)，每个所述主传动齿轮(8)固定连接于一个所述主传动轴(6)的中部；

主驱电机(9)，所述主驱电机(9)设于所述机身上板(3)的顶部，且位于一对所述主传动轴(6)之间；

轴齿轮(10)，所述轴齿轮(10)固定连接于所述主驱电机(9)的输出轴，且与一个所述主传动齿轮(8)啮合连接；

过渡齿轮(11)，所述过渡齿轮(11)分别啮合连接于另一个所述主传动齿轮(8)和所述轴齿轮(10)，所述主驱电机(9)能够同时带动所述一对主传动齿轮(8)转动，从而带动一对主传动轴(6)转动。

3.根据权利要求2所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，每个所述伸缩足组件(4)均包括：曲柄(12)，位于所述机身上板(3)一侧的两个伸缩足组件(4)的曲柄(12)分别固定连接于一个所述主传动轴(6)的两端；

连杆(13)，所述连杆(13)的一端转动连接于所述曲柄(12)；

导向杆(14)，所述导向杆(14)的顶部与所述连杆(13)的另一端相连接；

第一吸盘组件(15)，所述第一吸盘组件(15)连接于所述导向杆(14)的底部。

4.根据权利要求3所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，还包括一对机身下板(16)，所述一对机身下板(16)固定连接于所述机身上板(3)的底部两端，且与所述机身上板(3)拼接成安装空间。

5.根据权利要求4所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，所述辅助驱动组件包括：滑块(17)，所述滑块(17)上设有螺纹通孔；

丝杠(18)，所述丝杠(18)螺纹连接于所述螺纹通孔，且所述丝杠(18)的两端分别转动连接于所述安装空间内；

丝杠电机(19)，所述丝杠电机(19)的输出轴驱动连接于所述丝杠(18)的一端。

6.根据权利要求5所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，所述辅助驱动组件还包括一对导杆(20)，所述一对导杆的两端固定连接于所述安装空间，且所述一对导杆平行设置于所述丝杠(18)的两侧，所述滑块(17)上设有一对导杆通孔，所述一对导杆滑动连接于所述一对导杆通孔。

7.根据权利要求5所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，还包括辅助足支座(21)，所述辅助足支座(21)设于所述滑块(17)的底部，所述四个辅助足组件(5)固定连接于所述辅助足支座(21)的底部。

8.根据权利要求7所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，所述辅助驱动组件还包括：转向轴(22)，所述转向轴(22)的一端固定连接于所述滑块(17)，所述转向轴(22)的另一端通过推力轴承(23)转动连接于所述辅助足支座(21)；

转向电机(24)，所述转向电机(24)设于所述辅助足支座(21)的底部，所述转向电机(24)的输出轴穿过所述辅助足支座(21)至所述辅助足支座(21)与所述滑块(17)之间；

转向电机齿轮(25)，所述转向电机齿轮(25)固定连接于所述转向电机(24)的输出轴；

转向齿轮(26)，所述转向齿轮(26)固定连接于所述转向轴(22)，且于所述转向电机齿轮(25)啮合连接。

9.根据权利要求7所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，每个所述辅助足组件(5)均包括：连接杆(27)，所述连接杆(27)的顶端固定连接于所述辅助足支座(21)；

第二吸盘组件，所述第二吸盘组件连接于所述连接杆(27)的底部。

10.根据权利要求9所述的复合并联四足爬壁机构，其特征在于，所述第一吸盘组件(15)和所述第二吸盘组件均包括：吸盘支架(28)；

真空吸盘(29)，所述真空吸盘(29)连接于所述吸盘支架(28)的底部，且所述真空吸盘(29)与外部真空发生设备通过管路连通。