1.钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，包括机械手(1)以及设于所述机械手(1)周侧的钉枪上料装置(2)、披锋打磨装置(3)和钉枪下料装置(4)，所述机械手(1)上设有磨夹一体夹具(5)，用于将所述钉枪上料装置(2)上的钉枪铸件(10)夹持至所述披锋打磨装置(3)处进行打磨后移送至所述钉枪下料装置(4)上。

2.根据权利要求1所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述磨夹一体夹具(5)包括夹具本体(50)以及设于所述夹具本体(50)上的线型打磨夹具(51)和平面打磨装置(52),所述线型打磨夹具(51)包括正线打磨夹具(511)和背线打磨夹具(512)。

3.根据权利要求2所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述正线打磨夹具(511)包括第一夹指(5111)和第二夹指(5112)，所述第一夹指(5111)和所述第二夹指(5112)用于分别夹持钉枪铸件(10)的头部和尾部以露出需打磨的正面；

所述背线打磨夹具(512)包括第三夹指(5121)和第四夹指(5122)，所述第三夹指(5121)和所述第四夹指(5122)用于分别夹持钉枪铸件(10)的头部和尾部以露出需打磨的背面。

4.根据权利要求2所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述平面打磨装置(52)包括平面打磨盘(521)以及与所述平面打磨盘(521)连接以驱动所述平面打磨盘(521)转动的平面打磨驱动电机(522)。

5.根据权利要求1所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述钉枪上料装置(2)包括输送线(21)，所述输送线(21)上设有多个用于固定钉枪铸件(10)的定位夹具(22)；

所述输送线(21)包括并列且同步运行的第一皮带线(211)和第二皮带线(212)，所述定位夹具(22)包括设于所述第一皮带线(211)上的方形槽(221)以及设于所述第二皮带线(212)且与所述方形槽(221)相对的弧形槽(222)。

6.根据权利要求5所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述输送线(21)的末端设有分别位于所述定位夹具(22)两侧的定位柱(213)和顶位气缸(214)，当位于定位夹具(22)内的钉枪铸件(10)被输送至所述输送线(21)的末端，所述顶位气缸(214)将所述钉枪铸件(10)顶向所述定位柱(213)。

7.根据权利要求1所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述钉枪下料装置(4)与所述钉枪上料装置(2)为结构相同而运输方向不同的装置。

8.根据权利要求1所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述披锋打磨装置(3)包括固定支架(31)以及设于所述固定支架(31)上的线型打磨机(32)和中转夹具(33)；

所述线型打磨机(32)包括主动轮(321)、从动轮(322)、打磨砂带(323)、线型打磨驱动电机、张紧装置(325)；所述打磨砂带(323)张紧在所述主动轮(321)和从动轮(322)上，所述线型打磨驱动电机的输出轴与所述主动轮(321)连接，所述张紧装置(325)包括固定在所述固定支架(31)上的固定杆(326)、第一端与所述固定杆(326)上端铰接的调节杆(327)、与所述调节杆(327)第二端铰接的张紧轮(329)、与所述固定杆(326)下端和所述调节杆(327)另一端铰接的弹性伸缩杆(328)，所述张紧轮(329)设于所述调节杆(327)上，且所述张紧轮(329)位于所述主动轮(321)和从动轮(322)之间，所述弹性伸缩杆(328)弹性伸出以使所述调节杆(327)向上摆动，带动所述张紧轮(329)张紧在所述打磨砂带(323)的上段。

9.根据权利要求8所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述中转夹具(33)为设于固定支架(31)一侧的气动平型夹指，其开口朝上。

10.根据权利要求1-9任一项所述的钉枪铸件多面披锋智能打磨设备，其特征在于，所述机械手(1)和所述磨夹一体夹具(5)之间设有三维力传感器，用于感应钉枪铸件(10)打磨时受到的摩擦力和压力。