1.一种基于电压脉宽调制技术的电磁阀高动态控制系统的控制方法，所述的电磁阀高动态控制系统包括占空比控制器（1）、电压源 （2）、电流检测器（3）、电磁阀（4）、压力传感系统（5）、控制器（6）；

压力传感系统（5）与电磁阀（4）各工作口连接实时获取电磁阀各工作口的压力状态；控制器（6）与压力传感系统（5）相连实时获取压力传感系统（5）中的数据，控制器（6）可根据所述数据计算出当前状态下的系统开启电流和关闭电流，所述控制器包括控制信号产生单元，控制信号产生单元产生控制信号；

所述控制器与占空比控制器（1）相连，占空比控制器（1）与电压源（2）相连并可输出高频方波信号给电压源，电压源根据接收到的高频方波信号，将高频方波信号进行放大，放大后的高频方波信号频率和占空比不变，幅值变为与电压源相等；电压源（2）通过电流检测器（3）与电磁阀（4）的线圈相连；

其特征在于，所述的控制方法包括如下步骤：预加载阶段：在控制信号上升沿到来之前，根据预加载阶段的持续时间，控制器提前触发占空比控制器，占空比控制器输出占空比为α的高频方波信号给电压源，电压源输出占空比为α的电压方波，其中0<α<1，预加载阶段后线圈电流在一个小于开启电流设定比例的预加载电流数值上小幅波动；

开启阶段：当控制信号上升沿到来时，控制器触发占空比控制器，占空比控制器输出占空比为100%的高频方波信号给电压源，电压源输出占空比为100%的电压方波，线圈在占空比为100%的电压方波的激励下，电流迅速上升，由于电流在控制信号上升沿到来前就已经在预加载电流数值上小幅波动，在占空比为100%的电压方波的激励下，电流将在短时间内上升至开启电流，此时，电磁阀阀芯开启移动，进入开启阶段，继续维持电压源的激励直至确保电磁阀完全开始；

开启维持阶段：然后控制器触发占空比控制器，占空比控制器输出占空比为β的高频方波信号给电压源，电压源开始输出占空比为β的电压方波，其中0<β<1，电流逐渐下降，并最终在一个大于关闭电流设定比例的维持电流数值上小幅波动，以保持电磁阀开启状态；

关闭阶段：当控制信号下降沿到来时，控制器触发占空比控制器，占空比控制器输出占空比为‑100%的高频方波信号给电压源，电压源输出占空比为‑100%的电压方波，在占空比为‑100%的电压方波的激励下，线圈电流迅速降低至关闭电流，此时阀芯开始运动，进行复位，电压源继续激励，直至电流降至0；

关闭维持阶段：控制器触发占空比控制器，占空比控制器输出占空比为0的高频方波信号给电压源，电压源开始输出占空比为0的电压方波，即不供电；直到下一个预加载阶段到来。

2.根据权利要求1所述的基于电压脉宽调制技术的电磁阀高动态控制系统的控制方法，其特征在于所述预加载阶段中，电压源输出的占空比为α的高频电压方波信号，经调制后的等效电压数值小于电磁阀线圈电阻与开启电流的乘积。

3.根据权利要求1所述的基于电压脉宽调制技术的电磁阀高动态控制系统的控制方法，其特征在于占空比为β的高频电压方波信号经调制后的等效电压数值大于电磁阀线圈电阻与关闭电流的乘积。

4.根据权利要求1所述的基于电压脉宽调制技术的电磁阀高动态控制系统的控制方法，其特征在于所述开启阶段的持续时间等于该电磁阀在0电流状态下，采用经占空比为

100%的高频电压方波信号调制后的电压源激励电磁阀至完成行程所需时间，以确保电磁阀完全开始。

5.根据权利要求1所述的基于电压脉宽调制技术的电磁阀高动态控制系统的控制方法，其特征在于所述的预加载阶段所需的持续时间的计算过程为：控制器根据当前电磁阀电流、线圈电阻和电感，计算线圈电流在采用占空比为α的高频电压方波所对应的等效电压进行激励时，电流上升至预加载电流所需的时间，该时间的基础上，延长设定的时间作为预加载阶段的持续时间。