1.一种基于3D人脸关键点和几何投影的人脸姿态估计方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1：利用三维人脸关键点定位模型W对待姿态估计的二维人脸图像进行关键点定位，得到二维人脸图像的三维人脸关键点坐标：两眼眉毛的中点三维坐标P1＝(X1,Y1,Z1)，鼻子上方第一个关键点三维坐标P2＝(X2,Y2,Z2)，左眼中点三维坐标P3＝(X3,Y3,Z3)，右眼中点三维坐标P4＝(X4,Y4,Z4)，其中，P1为两眉毛n1个三维关键点坐标的平均值，左眼中点三维坐标P3为左眼n3个三维关键点坐标的平均值，右眼中点三维坐标P4；

步骤2：利用两眼中点三维坐标P3与P4的连线L34在x-y平面上的投影 来估计人脸在roll方向上的偏移，其中，线段 的两个端点分别为 以及 令人脸在roll方向上的偏移角度为θroll，则θroll的计算如公式(1)所示；

步骤2.1：当x3＝x4时，人脸在roll方向上为90°，即θroll＝90°；

步骤2.2：当x3≠x4时，当人脸在roll方向上无偏移时， 与x轴平行，即y3＝y4，此时θroll＝0°，当人脸在roll方向上发生偏移时， 与x轴产生夹角，当y3＞y4，即θroll＞0，此时人脸在roll方向上向左侧偏移，当y3＜y4，即θroll＜0，此时人脸在roll方向上向右侧偏移；

步骤3：利用两眼中点三维坐标P3与P4的连线L34在x-z平面上的投影 来估计人脸在yaw方向上的偏移，其中，线段 的两个端点分别 以及 令人脸在yaw方向上的偏移角度为θyaw，则θyaw的计算如公式(2)所示；

步骤3.1：当x3＝x4时，人脸在yaw方向上为90°，即θyaw＝90°；

步骤3.2：当x3≠x4时，当人脸在yaw方向上无偏移时， 与x轴平行，即z3＝z4，此时θyaw＝0°，当人脸在yaw方向上发生偏移时， 与x轴产生夹角，当z3＜z4，即θyaw＞0，此时人脸在yaw方向上向左侧偏移，当z3＞z4，即θyaw＜0，此时人脸在yaw方向上向右侧偏移；

步骤4：利用两眉毛的中点三维坐标P1和鼻子上方的第一个关键点P2的连线L12在y-z平y-z

面上的投影 来估计人脸在pitch方向上的偏移，其中，线段 的两个端点分别P1 ＝(y1,z1)以及 令人脸在pitch方向上的偏移角度为θpitch，则θpitch的计算如公式(3)所示；

步骤4.1：当y1＝y2时，人脸在pitch方向上为90°，即θpitch＝90°；

步骤4.2：当y1≠y2时，当人脸在pitch方向上无偏移时， 与y轴平行，即z1＝z2，此时θpitch＝0°，当人脸在pitch方向上发生偏移时， 与y轴产生夹角，当z1＞z2，即θpitch＞0，此时人脸在pitch方向上向上侧偏移，当z1＜z2，即θpitch＜0，此时人脸在pitch方向上向下侧偏移；

步骤5：当x3＝x4时，人脸在yaw方向上为90°或在roll方向上为90°，此时为极端姿态下的人脸姿态估计，利用点P1和P2连线在x-y平面上的投影与x轴的夹角β来进行判断，令平行于x轴的向量 令点P1和P2连线在x-y平面上的投影向量不考虑人脸姿态在两个方向上同为90°的情况，因此，当yaw方向或roll方向上为90°时，不存在 的情况，则β的计算公式如公式(4)所示；

步骤5.1：当0≤β≤15°时，人脸在roll方向上为90°，此时，利用两眼中点三维坐标P3与P4连线L34在y-z平面上的投影 来估计人脸在yaw方向上的偏移，线段 的两个端点分别为 以及 此时θyaw的计算如公式(5)所示，利用两眉毛的中点P1和鼻子上方的第一个关键点P2的连线L12在x-z平面上的投影 来估计人脸在pitch方向上的偏移，线段 的两个端点分别P1x-z＝(x1,z1)以及 此时θpitch的计算如公式(6)所示；

步骤5.2：当β＞15°时，人脸在yaw方向上为90°，此时，利用 来估计人脸在roll方向上的偏移，θroll的计算如公式(7)所示，利用 来估计人脸在pitch方向上的偏移，θpitch的计算如公式(8)所示；

2.根据权利要求1所述的基于3D人脸关键点和几何投影的人脸姿态估计方法，其特征在于步骤1中得到二维人脸图像的三维人脸关键点坐标的具体过程如下：步骤1.1：利用模型W对人脸图像I进行关键点定位，得到三维人脸关键点坐标集合L＝{li|i＝1,2,...,N}，其中，N为三维人脸关键点坐标的数量，li为第i个三维人脸关键点坐标且li＝(xi,yi,zi)；

步骤1.2：令两眼眉毛的中点三维坐标P1＝(x1,y1,z1)，鼻子上方第一个关键点三维坐标P2＝(x2,y2,z2)，左眼中点三维坐标P3＝(x3,y3,z3)，右眼中点三维坐标P4＝(x4,y4,z4)，其中，P1为两眉毛n1个三维关键点坐标的平均值，左眼中点三维坐标P3为左眼n3个三维关键点坐标的平均值，右眼中点三维坐标P4为右眼n4个三维关键点坐标的平均值。