1.一种软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：包括：

手掌部分，所述手掌部分包括：主机架(1)，其下方安装有升降步进电机(9)，其输出轴与穿设于主机架(1)中部滚珠丝杆(4)的底端连接，滚珠丝杆(4)的顶端连接有一块与主机架(1)的上表面平行设置的连接板(3)；

手指部分，所述手指部分包括：位于主机架(1)与连接板(3)之间、随丝杆螺母(28)沿所述滚珠丝杆(4)上下移动的滑动板(2)，所述滑动板(2)上沿圆周方向连接多根连杆(6)，每根连杆(6)的末端连接一个手指组件；所述手指组件包括三部分：一端通过手指连接座(8)与主机架(1)转动连接的指根节(15)、与指根节(15)通过一组带预紧力调节装置的扭弹簧(23)连接的指中节(14)、以及与指中节(14)另一端通过轴套及第一短轴(22)、光轴(33)转动连接的指尖节(13)；

旋转传动部分，所述传动部分包括：指根轴(10)，多个所述指根轴(10)沿圆周一圈均匀设于主机架(1)中，位于主机架(1)上方的指根轴(10)部分通过带轮(25)及同步带(7)传动连接，位于主机架(1)下方的指根轴(10)部分分别穿设于所述手指连接座(8)中，并分别通过软轴(17)与所述第一短轴(22)连接。

2.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指根节(15)的结构为：包括两个间隔平行设置的第一侧板(151)，第一侧板(151)两端设有通孔，两第一侧板(151)上端通孔分别通过耐磨铜套及第二短轴(20)与手指连接座(8)下部两侧对称设置的两立式轴座(19)铰接。

3.如权利要求2所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：两第一侧板(151)中部安装有与连杆(6)末端铰接的铰链支座(18)。

4.如权利要求3所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指中节(14)的结构为：包括两个间隔平行设置、分别与两第一侧板(151)连接的第二侧板(141)，每侧的第一侧板(151)与第二侧板(141)之间通过耐磨铜套安装有一调节轴(24)，调节轴(24)通过固定螺栓(32)与第二侧板(141)固定。

5.如权利要求4所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：带预紧力调节装置的扭弹簧(23)的结构为：包括调节旋钮(21)，其通过内部自带的铜质顶丝安装在所述调节轴(24)外侧一端，调节轴(24)内侧一端通过安装所述扭弹簧(23)、弹簧拨片(30)及固定螺母(29)，扭弹簧(23)一端通过限制螺栓(31)夹紧在第一侧板(151)上，另一端顶住弹簧拨片(30)。

6.如权利要求5所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指尖节(13)的结构为：包括两个间隔平行设置、与两第二侧板(141)分别通过所述轴套及第一短轴(22)、光轴(33)铰接的第三侧板(131)，第一短轴(22)末端同时与位于其中一侧第三侧板(131)外的辅助侧板(132)固连，将转动传递给指尖节(13)。

7.如权利要求5所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：第一短轴(22)位于第三侧板(131)内侧的部分与软轴(17)的下端连接，指根轴(10)底端伸出手指连接座(8)下部与软轴(17)的上端连接；带轮(25)转动通过指根轴(10)传递至软轴(17)，驱动第一短轴(22)旋转。

8.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：指根轴(10)外套设空心轴(11)，其通过耐磨铜套及轴承装置设于主机架(1)中，空心轴(11)靠近手指连接座(8)一端外通过外筒法兰套(12)安装有涡卷弹簧(26)，其一端与主机架(1)上安装的涡卷弹簧拨动螺栓(27)套接；外筒法兰套(12)下部与手指连接座(8)固定连接。

9.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：旋转传动部分还包括旋转步进电机(16)，旋转步进电机(16)位于主机架(1)下方一侧，通过带轮(25)驱动同步带(7)。

10.如权利要求1所述的软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，其特征在于：滑动板(2)通过球头万向轴承(5)连接所述连杆(6)。