1.一种非级联的永磁同步电动机无差拍预测控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，通过电流霍尔传感器获得永磁同步电动机的相电流ia、ib，经过Clark变换模块将相电流ia、ib转换为两相静止αβ坐标系下的电流iα、iβ，再经Park变换模块得到两相旋转dq坐标系下的直轴电流id和交轴电流iq，同时由光电旋转编码器获得永磁同步电动机转子位置角θ，并将永磁同步电动机转子位置角θ用于Park变换模块，得到永磁同步电动机的角速度ωe，最后将id、iq和ωe送入处理器；

步骤2，处理器根据永磁同步电动机转速给定值 直轴电流给定值 和步骤得到的永磁同步电动机的a、b相定子电流ia、ib和永磁同步电动机的实际转速ωr，输出相应的控制信号给逆变器，从而使表贴式永磁同步电动机的实际转速跟踪给定转速；

所述步骤2的具体过程为：

步骤2.1，采用滑模负载转矩观测器来观测永磁同步电动机的负载转矩，获得负载转矩的观测值所述步骤2.1的具体过程为：

步骤2.1.1，在一个采样周期内负载转矩的变化可视为0，即步骤2.1.2，根据永磁同步动机的运动方程，将负载转矩视为扩展状态变量，构建永磁同步电动机的状态方程；

所述步骤2.1.2中构建的永磁同步电动机的状态方程为：步骤2.1.3，选择机械角速度实际值与观测值之差为滑模面，即滑膜面 选择符号函数为趋近函数，设计滑模负载转矩观测器；

所述步骤2.1.3中滑模负载转矩观测器的设计方程为：其中， 为机械角速度的观测值， 为负载转矩的观测值，k1、k2为滑模负载转矩观测器的参数；

步骤2.2，设计非级联无差拍预测控制器，将给定转速 给定直轴电流 直轴电流id、交轴电流iq、电角速度ωe和步骤2.1中观测出的负载转矩 送入非级联无差拍预测控制器中获得给定电压所述步骤2.2中非级联无差拍预测控制器的设计过程为：步骤A，建立表贴式永磁同步电动机在两相旋转dq坐标系中的状态方程如下：式中：ud和uq分别为直轴电压和交轴电压，Ls为定子电感，Rs为定子电阻，ψf为永磁体磁链，J为转动惯量，B为粘滞摩擦系数，Te为电磁转矩，TL为负载转矩；

步骤B，根据永磁同步电动机数学模型，采用欧拉离散法可将状态方程式(4)至式(7)离散化为：其中Tsp为机械采样周期，Ts为电气采样周期，满足Tsp＝10Ts；

将式(11)改写为：

将式(12)代入到式(8)中，可以得到：

在式(13)中无法通过当前的电压矢量得到ωe(k+1)，可将式(13)改写为：由式(14)可以得到：

式中，可令

由永磁同步电动机数学模型式(9)、式(10)可得：离散化式(16)可得：

令 并将式(15)代入式(17)中可以得到：*

式中，可令ωe＝ωe(k+1)，其中TL(k)可由步骤2.1中负载转矩观测器获得；

步骤2.3，将步骤2.2中获得的给定量 经过反Park变换模块得到两相静止αβ坐标系下的给定电压 将给定电压 送入SVPWM模块后得到开关序列，将开关序列作用于两电平电压源型逆变器，以控制表贴式永磁同步电动机。