1.一种压电陶瓷执行器迟滞分析方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1：建立压电陶瓷执行器分数阶模型方程：其中t为测试时间，s(t)为压电陶瓷执行器位移真值，u(t)为输入电压，a为微分阶次，k、d为待定参数；

步骤2：在给定电压 下测量压电陶瓷执行器位移，输出位移测试数据 结合分数阶模型方程，建立估计模型：

其中k′、d′为待定参数；a为微分阶次，设其范围为a∈(0,1]，设初值为a＝1；

步骤3：对位移测试数据 进行平滑滤波，然后计算 公式如下：式中Γ表示伽马函数，且0

步骤4：建立位移测试数据 和位移真值s(t)的分数阶误差方程：步骤5：令给定电压 测量压电陶瓷执行器位移测试数据 此时 根据式(1)和(2)得到d'‑d＝0；按照步骤3计算 将给定电压 代入步骤2中模型，得到

步骤6：定义 ek＝k'‑k；代入步骤4中分数阶误差方程得到步骤7：令 确保参数辨识收敛，均方误差收敛；

步骤8：根据分数阶微分性质： 得到步骤9：根据步骤6‑步骤8所得结果设计参数k'辨识规则；

步骤10：根据步骤9中辨识规则设计参数k'迭代规则，确定当前参数k'；

步骤11：根据当前参数a、k'、d'，计算压电陶瓷执行器位移真值s(t)；

步骤12：计算当前参数a、k'、d'条件下压电执行器位移的均方差；

步骤13：以步长p更新微分阶次a，即a＝a+p，返回执行步骤3，直到迭代完a∈(0,1]整个区间，分别得到每组参数a、k'、d'对应的位移均方差；

步骤14：选择位移均方差最小的一组参数作为最优参数，结合步骤1中分数阶模型，建立压电执行器迟滞等效模型。

2.根据权利要求1所述的压电陶瓷执行器迟滞分析方法，其特征在于：所述步骤9中参数辨识规则为

3.根据权利要求2所述的压电陶瓷执行器迟滞分析方法，其特征在于：所述步骤10中参数辨识迭代规则表示如下：

其中 是给定电压 在第i时刻的离散抽样，n为当前采样时刻，T为抽样时间间隔。

4.根据权利要求1或2或3所述的压电陶瓷执行器迟滞分析方法，其特征在于：所述步骤

11，根据当前参数a、k'、d'，计算压电陶瓷执行器位移真值s(t)，公式如下：

5.根据权利要求1或2或3所述的压电陶瓷执行器迟滞分析方法，其特征在于：所述步骤

12，计算当前参数a、k'、d'条件下位移的均方差，公式如下：其中L＝t/T，t为测试时间，T为抽样时间间隔；s(i)、 分别为s(t)、 第i时刻的离散抽样。