1.一种非对称性四次曲线柔性加减速规划方法，其特征在于，步骤如下：步骤一、非对称性四次曲线柔性加减速规划模型构建

构建的加减速规划模型包含加速运动阶段、匀速运动阶段和减速运动阶段；加加速度的变化规律为三角形状连续变化，向上逐次积分得到加速度、速度和位移变化规律，规划出的加加速度、加速度、速度和位移分别是连续变化的一次、二次、三次和四次曲线；加速阶段和减速阶段的参数值均可不同，完整的加减速过程被划分为11个运动阶段，每个运动阶段都有相对应的参数函数表达式；

步骤二、非对称性四次曲线柔性加减速规划实现方案

总体实现流程包括以下处理步骤：

S1，输入系统给定参数，包括：待加工路径长度L、起始速度Vs和终点速度Ve、机床运行最大速度Vmax、加速运动阶段的最大加速度Aa和最大加加速度Ja、减速运动阶段的最大加速度Ad和最大加加速度Jd；定义所研究加减速规划的加加速度、加速度、速度和位移与时间参数t的函数表达式分别为j(t)、a(t)、v(t)和s(t)；

所述11个运动阶段各自相对应的参数函数表达式为：

(1)当t∈[0,t1)时，各参数函数表达式如式(1)所示；

(2)当t∈[t1,t2)时，各参数函数表达式如式(2)所示；

(3)当t∈[t2,t3)时，各参数函数表达式如式(3)所示；

(4)当t∈[t3,t4)时，各参数函数表达式如式(4)所示；

(5)当t∈[t4,t5)时，各参数函数表达式如式(5)所示；

(6)当t∈[t5,t6)时，各参数函数表达式如式(6)所示；

(7)当t∈[t6,t7)时，各参数函数表达式如式(7)所示；

(8)当t∈[t7,t8)时，各参数函数表达式如式(8)所示；

(9)当t∈[t8,t9)时，各参数函数表达式如式(9)所示；

(10)当t∈[t9,t10)时，各参数函数表达式如式(10)所示；

(11)当t∈[t10,t11)时，各参数函数表达式如式(11)所示；

其中，t1～t11分别表示为各个运动阶段的转接点时刻；τ1～τ11分别表示局部时间坐标，即τi＝t‑ti‑1；T1～T11分别表示各个运动阶段的持续运行时间；

当加减速规划模型确定后，轨迹曲线由系统给定参数唯一确定；根据系统给定参数求解出Ti值，i＝1,2,...,11，分别代入各运动段的位移函数s(t)、速度函数v(t)、加速度函数a(t)和加加速度函数j(t)表达式，便可确定t时刻轨迹状态，进行后续插补处理；

S2，取可达到的最大速度Vmax_act＝Vmax，校验此时加速阶段和减速阶段的最大加速度可达性，并分别求出加速阶段的位移长度Sa和减速阶段的位移长度Sd；

S2.1，取可达到的最大速度Vmax_act为机床运行最大速度Vmax，即令Vmax_act＝Vmax；

S2.2，校验此时加速阶段最大加速度Aa可达性，并计算加速阶段的位移长度Sa；

2

①当(Vmax_act‑Vs)≥2Aa /Ja时，则说明加速阶段能达到最大加速度Aa，计算加速阶段各运动时间长度为：2

②当(Vmax_act‑Vs)＜2Aa /Ja时，则说明加速阶段不能达到最大加速度Aa，计算加速阶段各运动时间长度为：此时加速阶段实际可达到的最大加速度为：

③基于步骤①、②所得加速阶段各运动时间长度，加速阶段的位移长度Sa为：Sa＝(Vs+Vmax_act)(4T1+T3)/2                                            (15)S2.3，校验此时减速阶段最大加速度Ad可达性，并计算减速阶段的位移长度Sd；

2

④当(Vmax_act‑Ve)≥2Ad /Jd时，则说明减速阶段能达到最大加速度Ad，计算减速阶段各运动时间长度为：2

⑤当(Vmax_act‑Ve)＜2Ad /Jd时，则说明减速阶段不能达到最大加速度Ad，计算减速阶段各运动时间长度为：此时减速阶段实际可达到的最大加速度为：

⑥基于步骤④、⑤所得减速阶段各运动时间长度，减速阶段的位移长度Sd为：Sd＝(Ve+Vmax_act)(4T7+T9)/2 (19)；

S3，判断待加工路径长度L与Sa+Sd的大小关系，从而校验机床运行最大速度Vmax可达性，当机床运行最大速度可达时，则实际可达到的最大速度取机床运行最大速度，并跳转至步骤S6；当机床运行最大速度不可达时，至步骤S4；

S3.1，判断待加工路径长度L与Sa+Sd的大小关系当待加工路径长度L≥Sa+Sd时，则说明系统存在匀速运动段，此时实际可达到的最大速度Vmax_act即为机床运行最大速度Vmax，计算此时匀速段运动时间长度为：并跳转至步骤S6；

当给定待加工路径长度L＜Sa+Sd时，则说明系统不存在匀速运动速段，此时实际可达到的最大速度Vmax_act小于机床运行最大速度Vmax，需重新计算实际可达到的最大速度Vmax_act，至步骤S4；

S4，设置精度误差δ和最大可迭代次数Count；确定迭代区间[Vmax_low,Vmax_up]，其中Vmax_up为取区间上边界，Vmax_low为区间下边界；并通过循环迭代法求解实际可达到的最大速度，当在最大可迭代次数内达到系统精度要求时，则实际可达到的最大速度取当前求解出来的最大速度值，并跳转至步骤S6；当算法迭代次数达到最大可迭代次数仍不满足系统精度要求时，至步骤S5；

S5，采用匀速补偿法，实际可达到的最大速度取当前区间下边界值，并在匀速阶段对位置进行补偿；

S5.1，采用匀速补偿法，取此时实际可达到的最大速度Vmax_act＝Vmax_low；

S5.2，由步骤S2.2和步骤S2.3分别计算出此时加速阶段的位移长度Sa和减速阶段的位移长度Sd，并在匀速阶段对位置进行补偿：并跳转至步骤S6；

S6，解析求解时间参数Ti值，i＝1,2,...,11，并结束流程。

2.根据权利要求1所述的一种非对称性四次曲线柔性加减速规划方法，其特征在于，步骤S4中的计算过程具体方式为：S4.1，根据系统加工精度要求，设置最大允许误差δ，δ＞0；根据系统实时性要求，设置最大可迭代次数Count；设置累计迭代次数i＝0；

S4.2，确定循环迭代区间，取区间上边界Vmax_up＝Vmax，区间下边界Vmax_low＝max(Vs,Ve)，则实际可达到的最大速度Vmax_act∈[Vmax_low,Vmax_up]；

S4.3，取Vmax_act＝(Vmax_up+Vmax_low)/2；由步骤S2.2和步骤S2.3分别计算出此时加速阶段的位移长度Sa和减速阶段的位移长度Sd；且累计迭代次数i自动加1；

S4.4，判断|L‑Sa‑Sd|与δ的关系；

当|L‑Sa‑Sd|≤δ时，表示当前Vmax_act取值已满足系统精度要求，令T6＝0，并跳转至步骤S6；

当|L‑Sa‑Sd|＞δ时，表示当前Vmax_act取值不满足系统精度要求；

S4.5，判断i与Count的关系；

当i≥Count时，表示当前累计迭代次数已达到最大可迭代次数，为了保证算法可靠，耗时稳定，不能继续迭代，跳转至步骤S5；

当i＜Count时，表示当前累计迭代次数小于最大可迭代次数，可继续进行循环迭代，跳转至步骤S4.6；

S4.6，判断L与Sa+Sd的关系；

当L≥Sa+Sd时，表示当前Vmax_act取值小于实际可达到的最大速度，此时令Vmax_low＝Vmax_act，并跳转到步骤S4.3；

当L＜Sa+Sd时，表示当前Vmax_act取值大于实际可达到的最大速度，此时令Vmax_up＝Vmax_act，并跳转到步骤S4.3。

3.根据权利要求1所述的一种非对称性四次曲线柔性加减速规划方法，其特征在于，步骤S6中的计算过程具体方式为：根据确定的Vmax_act，其它时间参数Ti值，i＝1,2,...,

11，通过式(12)～式(19)计算得出，结束流程。