1.一种下肢自主运动康复训练器，其特征在于：包括左侧运动机构、右侧运动机构、中间传动机构、支撑座(4)，所述的右侧运动机构包括右脚踏板(2)、右底座(3)、右转动杆(11)、右丝杠(13)，所述的中间传动机构包括同步带(6)、升降机构(8)、伸缩机构(18)、传动丝杠(19)、右导向块(26)，支撑座(4)呈左右对称结构，左侧运动机构与右侧运动机构关于支撑座(4)的左、右对称平面对称设置；

所述的伸缩机构(18)包括伸缩杆(182)、导向杆二(181)，伸缩杆(182)的后端固定在升降椅(1)上，用以防止导向杆一(21)的前后方向翻转，伸缩杆(182)的前端向下伸出导向杆二(181)，导向杆二(181)与导向杆一(21)沿上下方向滑动连接，所述的导向杆一(21)向下穿过平移圆柱(101)后、下端固定锁紧块(20)，导向杆一(21)与平移圆柱(101)沿着上下方向滑动连接，平移圆柱(101)的右侧、左侧关于支撑座(4)对称固定有外伸杆一(102)、外伸杆二(103)，外伸杆一(102)与右脚踏板(2)上的右连接杆二(203)沿着左右方向滑动连接，外伸杆二(103)与左脚踏板的左连接杆二沿着左右方向滑动连接，所述的锁紧块(20)与同步带(6)一侧边固定连接，所述的传动丝杠(19)的下端转动安装在支撑座(4)的前部，所述的传动丝杠(19)与升降机构(8)螺旋副连接，传动丝杠的下部固定有单向轴承，单向轴承外圈固定在前带轮(16)的内孔中，前带轮(16)与后带轮(9)通过同步带(6)形成带传动，支撑座(4)上设置有后带轮(9)的转动支撑；

所述的右底座(3)的后端固定右滑动杆一(304)，右滑动杆一(304)铰接右连接杆一(112)的后端、并铰接右后铰接座(401)，支撑座(4)的后端右部设置有右后铰接座(401)，右滑动杆二(302)与右连接杆一(112)的前端铰接，右底座(3)的前端固定右滑动杆二(302)，所述的右脚踏板(2)与右底座(3)沿着前后方向滑动连接，所述的右丝杠(13)前端转动安装在支撑座(4)上，右导向块(26)与右丝杠(13)形成螺旋副连接，右转动块(25)与右导向块(26)上端铰接，右转动块(25)与右转动杆(11)沿前后方向滑动连接，右导向块(26)下端与支撑座(4)上设置的右导向槽(403)沿前后方向滑动连接；支撑座(4)上设置有右丝杠(13)的转动支撑，右丝杠(13)连接转动驱动装置；

所述的右丝杠(13)沿着前后方向水平设置，右连接杆一(112)沿着前后方向设置，且右连接杆一(112)前高后低设置；

所述的右脚踏板(2)的上部开设有右凹槽(201)，用于容纳患者的右脚。

2.根据权利要求1所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的升降机构(8)包括左侧升降机构、右侧升降机构、弹簧导杆(30)、拉簧(33)，右侧升降机构包括右手拉环(28)、右连接板(31)、右螺母板(34)，右螺母板(34)的右端开设有沿上、下竖直方向的右定位槽(29)，右螺母板(34)的左端中部开设有沿上、下竖直方向的半圆形的右半螺纹孔(32)，右螺母板(34)的上端固定有右连接板(31)，右连接板(31)的右侧中部固定有右手拉环(28)，所述的右定位槽(29)与支撑框(7)的右侧竖直边沿上、下方向滑动连接，所述的左侧升降机构、右侧升降机构关于支撑座(4)的左右对称平面对称设置，右螺母板(34)固定沿着前后方向设置的右连接板(31)，右连接板(31)的前端、后端均固定一个弹簧导杆(30)，右连接板(31)的前端、后端分别固定一个弹簧导杆(30)的右端，两个弹簧导杆(30)的左端与左侧升降机构的左连接板滑动连接，弹簧导杆(30)上均穿射一个拉簧(33)，拉簧(33)的端部分别与右连接板(31)、左连接板固定连接；右半螺纹孔(32)和左侧升降机构的左半螺纹孔与传动丝杠(19)形成螺旋传动；支撑框(7)呈倒置的U形，支撑框(7)两条U形的平行边沿着竖直方向设置，下端固定在支撑座(4)上，且两条U形的平行边上设置有高度的刻度，且支撑框(7)两条U形的平行边关于支撑座(4)左、右对称平面对称设置，支撑框(7)的U形闭口边与传动丝杠(19)的上端转动连接。

3.根据权利要求2所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的支撑座(4)的右部设置有右后铰接座(401)、后带轮座(402)、右导向槽(403)、右凸台二(404)、右支撑凸台(405)、右定位块(406)，所述的支撑座(4)的右端设置有右支撑凸台(405)，用以支撑右底座(3)，右凸台二(404)固定设置在支撑座(4)的右侧前部，所述的右丝杠(13)前端转动安装在右凸台二(404)上，右导向槽(403)沿前后方向开设在右支撑凸台(405)的右侧，所述的右导向槽(403)的后端固定设置右定位块(406)，所述的右定位块(406)与右丝杠(13)的后端转动连接，所述的右支撑凸台(405)的上表面前高后低，所述的支撑座(4)的中部固定后带轮座(402)，后带轮座(402)沿上下方向竖直设置，后带轮座(402)上转动安装后带轮(9)。

4.根据权利要求3所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：右丝杠(13)连接转动驱动装置的结构为：所述的右侧运动机构还包括右电机(5)、右齿轮一(14)、右齿轮二(15)，所述的右电机(5)固定在右凸台二(404)上，右电机(5)的输出轴上固定设置有右齿轮一(14)，右齿轮一(14)与右齿轮二(15)啮合，所述的右齿轮二(15)固定在右丝杠(13)的前端。

5.根据权利要求3所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的锁紧块(20)包括夹紧块一(22)、夹紧块二(23)、螺栓(24)，所述的夹紧块一(22)的右部开设有沿上下竖直方向的定位孔(221)，夹紧块一(22)的左部的前、后方向分别开设有沿上下竖直方向贯穿的螺栓孔一(223)，夹紧块一(22)的左端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽一(222)，所述的夹紧块二(23)的右端开设有前后竖直方向贯穿的右凹槽二(231)，夹紧块二(23)的左部的前、后方向分别开设有与夹紧块一(22)的螺栓孔一(223)位置相对应的螺栓孔二(233)，所述的右凹槽二(231)的左部固定设置有压紧台(232)，所述的夹紧块一(22)与夹紧块二(23)通过两个螺栓(24)固定连接，夹紧块一(22)的右凹槽一(222)与夹紧块二(23)的压紧台(232)之间固定夹紧同步带(6)的一侧边。

6.根据权利要求1‑5任一项所述的下肢自主运动康复训练器，其特征在于：所述的右底座(3)的上端固定有两个沿前后方向并排平行设置的右导轨(301)，所述的右底座(3)的左端的前部固定右滑动杆二(302)，右脚踏板(2)的下部开设有两个沿前后方向且位置与两个右导轨(301)滑动连接的右导向孔(202)，右脚踏板(2)的左端固定设置有沿左右方向水平的右连接杆二(203)，当右导向块(26)位于右丝杠(13)的前端行程的极限位置时，右支撑凸台(405)的上表面与右底座(3)的下表面贴合。