1.基于历史增益估计的无人机巡航路径动态规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1)计算各区域的历史增益；包括：

S11)无人机根据访问区域所获得的历史数据，结合数据属性所分配的相对权重计算出各区域的历史增益；

历史增益以以下公式计算：

其中第j次巡航r区域的到达时刻tj时刻接收到的第i类数据的数据量为ni，每类数据的权重为ωi；

S12)根据各区域的历史增益算得前m次巡航得平均增益，平均增益可表示为：；

S2)结合距离因素，计算下一跳目的区域效益得分；包括：S21)无人机在得到历史增益之后，结合本时刻无人机到各区域的距离，计算下一跳巡航各区域效益得分，包括：无人机在tk时刻根据区域效益进行下一跳目的区域选择，在tk时刻无法获取到其他区域的需求，采用上述步骤S12) 所得的前m次巡航得平均增益估算tk时刻r区域的增益，表示为：其中tk‑1为前次访问r区域的时间，d(f，r)为无人机距离r区域的直线距离；v为平均巡航速度；

步骤S22)考虑无人机上tk时刻存储的各区域数据所计算的针对r区域的巡航增益，表示为：；

步骤S23)巡航各r区域的效益ε(r)，由下式计算得出：；

S3)设计无人机路径动态规划方法；包括：步骤31)无人机巡航开始阶段，由于缺少历史信息，无法获知每个区域中心节点上传需求，所以在开始阶段，首先用各区域间的直线距离 作为权重，计算出一条最短的路径，将最短路径作为摆渡开始阶段的巡航路径，无人机在巡航期间除了完成必要的各区域的历史数据获取之外，需要去对每个区域的各历史数据的平均增益进行计算，并更新记录；

步骤32)在线决策开始时，摆渡节点用开始阶段收集到的信息作为初始值，根据步骤S23计算所得ε(r)，选择ε(r)最大的区域作为无人机的下一跳目的区域，重复S1‑S3，直到巡航结束。