1.一种模态依赖的网络化Markov跳变系统状态反馈控制器设计方法，具体的步骤包括：第一步，利用两个独立的Markov链分别描述S/C网络时延τk及C/A网络时延γk，设计依赖于S/C时延τk和控制器端系统模态 的状态反馈控制器并建立闭环系统模型；

第二步，在时延τk转移概率矩阵Ξ和控制器端系统模态 多步转移概率矩阵 均存在部分未知元素的条件下，给出闭环系统随机稳定的条件；

第三步，给出依赖于S/C时延τk和控制器端系统模态 的状态反馈控制器增益矩阵的求解算法。

2.如权利要求1所述的模态依赖的网络化Markov跳变系统状态反馈控制器设计方法，其特征在于，在第一步中：S/C时延τk及C/A时延γk分别在集合M＝{0,…,τ}，N＝{0,…,γ}中取值，τk的转移概率矩阵为Ξ＝[ωij]，ωij＝Pr{τk+1＝j|τk＝i}，ωij≥0，γk的转移概率矩阵为Π＝[πrs]，πrs＝Pr{γk+1＝s|γk＝r}，πrs≥0，被控对象为Markov跳变系统，其状态方程为：其中xk为系统状态向量；uk为控制输入向量； 是实数矩阵；δk为系统的模态，在有限集合W＝{1,…,D}中取值，D为正整数，δk的转移概率矩阵为Θ＝[ρpq]，ρpq＝Pr{δk+1＝q|δk＝p},ρpq≥0，所述模态依赖的状态反馈控制器同时依赖于所述的S/C时延τk和控制器端系统模态由于C/A时延γk的存在，在时刻k作用在被控对象上的控制量：由式(1)、式(3)及式(4)得到式(5)：式(5)为闭环系统的数学模型。

3.如权利要求1所述的模态依赖的网络化Markov跳变系统状态反馈控制器设计方法，其特征在于，在第二步中：对时延τk的转移概率矩阵Ξ和系统模态δk的多步转移概率矩阵 存在部分未知元素的情况进行描述：对于 令 其中 如果

不是空集，记为 其中 表示矩阵Ξ中第i行第a个已知元素的列下标， 记为 其中 表示矩阵Ξ中第i行第τ-a个未知元素的列下标，a为不大于τ的正整数；

对于 令 其中 如

果 不是空集，记为 其中 表示矩阵Θi-j+1中第p行第b个已知元素的列下标， 记为 其中 表示矩阵 中第p行第D-b个未知元素的列下标，b为不大于D的正整数；

给出闭环系统(5)随机稳定的条件：

如存在正定矩阵Pi,r>0，Pj,q>0，Lj,q>0，S1>0,S2>0，Z>0，Y>0及矩阵Ki,r使得：Pj,qLj,q＝I,ZY＝I  (18)其中 为转移概率Θi-j+1下p到q的转移概率，对于所有i,j∈M,p,q∈W都成立，那么闭环系统(5)是随机稳定的。

4.如权利要求1所述的模态依赖的网络化Markov跳变系统状态反馈控制器设计方法，其特征在于，在第三步，模态依赖的控制器增益矩阵的求解算法为：步骤1设置最大迭代次数Rmax；

步骤2求解式(14)～式(17)，式(21)及式(22)：得到一组可行解 令k＝0；

步骤3求解非线性最小化问题: 受约束于式(14)～式(17)，式(21)及式(22)；令

步骤4检查式(14)～式(18)是否满足，若满足则算法结束；若不满足则转到步骤2，则令k＝k+1；

步骤5如果k超过最大迭代次数Rmax，则算法结束。