1.一种基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，包括：设置压电电机的采样周期；

获取压电电机的期望输出轨迹，根据所述采样周期进行采样得到采样期望输出序列；

设置压电电机的初始控制输入信号；

根据所述初始控制输入信号的映射关系得到实际控制输入信号，并将所述实际控制输入信号传输至压电电机，以得到压电电机的实际输出位置；

根据所述实际输出位置得到压电电机输出位置的映射关系，根据所述采样周期对所述压电电机输出位置的映射关系进行采样得到采样实际输出序列；

将所述采样期望输出序列与所述采样实际输出序列进行差值计算，得到采样误差函数序列；

根据预设的收敛条件，计算得到迭代学习增益参数；

根据所述采样误差函数序列和所述迭代学习增益参数计算得到压电电机进行迭代所需要的迭代输入电压，并将所述迭代输入电压传输至压电电机。

2.如权利要求1所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，在所述将所述迭代输入电压传输至压电电机之后，还包括：重复执行迭代步骤，直到所述采样误差函数序列小于预设的容许误差数值范围时，停止迭代。

3.如权利要求1或2所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述设置压电电机的采样周期的具体步骤为：设置压电电机的采样周期TS，采样的离散序列为则对应的离散时间序列为： 其中，t为运行时间,T表示时间周期。

4.如权利要求3所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述获取压电电机的期望输出轨迹，根据所述采样周期进行采样得到采样期望输出序列的步骤，包括：获取期望输出轨迹yd(t)，依据采样周期TS进行采样得到采样期望输出序列yd(n·TS)，定义所述采样期望输出序列为

5.如权利要求4所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述设置压电电机的初始控制输入信号的具体步骤，包括：设置压电电机的初始连续输入信号为其中满足：

6.如权利要求5所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述初始控制输入信号的映射关系为：

其中，uk(t)为实际控制输入信号。

7.如权利要求6所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述压电电机输出位置的映射关系为：

其中，yk(t)为实际输出位置， 为压电电机输出位置的映射关系；

所述进行采样得到采样实际输出序列的具体步骤为：依据采样周期TS对 进行采样得到采样实际输出序列 定义所述采样实际输出序列为具体如下式：

8.如权利要求7所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述将所述采样期望输出序列与所述采样实际输出序列进行差值计算的具体算法为：则所述采样误差函数序列为：

则定义：

表示压电电机在第k次迭代的输入控制信号， 表示采样误差函数序列的导数。

9.如权利要求8所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述预设的收敛条件为：||I‑LCB||≤ρ<1。

10.如权利要求9所述的基于迭代学习的压电电机节能控制方法，其特征在于，所述根据所述采样误差函数序列和所述迭代学习增益参数计算得到压电电机进行迭代所需要的迭代输入电压，并将所述迭代输入电压传输至压电电机的步骤，包括：根据所述采样误差函数序列与迭代学习增益参数，设置迭代学习控制律为：其中， 表示压电电机在第k+1次迭代的输入控制信号， 表示压电电机在第k次迭代的输入控制信号，采样误差函数序列的导数 计算如下：其中，根据迭代学习控制律，更新下一次迭代的控制输入信号 且 满足：