1.一种用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，安装在车辆顶部的激光雷达对隧道的内部轮廓进行扫描，建立隧道内部轮廓数据库，所述隧道内部轮廓数据库包含隧道的宽度和高度信息，并将所述隧道内部轮廓数据库存储在车载处理单元中；

步骤2，激光雷达检测左侧车辆的高度、宽度和速度信息，根据隧道的宽度和左侧车辆的速度信息判断隧道是否为单洞双向行驶双车道隧道；

步骤3，处理单元根据隧道内部轮廓数据库信息与左侧车辆的高度、宽度信息判断左侧车辆是否越线占道行驶；

步骤4，当左侧车辆越线占道行驶时，判断左侧车辆的最小越线宽度比例P是否小于左侧车辆的宽度的预设值，若最小越线宽度比例P小于左侧车辆的宽度的预设值，则语音提醒装置不发出预警；否则，语音提醒装置向驾驶员发出预警。

2.根据权利要求1所述的用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，步骤2中，判断隧道是否为单洞双向行驶双车道隧道的方法为：当隧道的宽度介于第一宽度阈值和第二宽度阈值之间，且左侧车辆的速度与自车的车速方向相反，则隧道为单洞双向行驶双车道隧道；其中，所述第一宽度阈值小于第二宽度阈值。

3.根据权利要求2所述的用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，所述第一宽度阈值为7m，第二宽度阈值为15米。

4.根据权利要求1所述的用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，步骤3中，判断左侧车辆是否越线占道行驶的方法为：设隧道内部轮廓数据库中在高度h处的隧道宽度为D，其中，h为左侧车辆的高度，当左侧车辆的宽度d满足 则认为左侧车辆越线占道行驶。

5.根据权利要求1所述的用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，步骤4中，最小越线宽度比例P的表达式为其中，d为左侧车辆的宽度，D为隧道内部轮廓数据库中在高度h处的隧道宽度，h为左侧车辆的高度。

6.根据权利要求5所述的用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，步骤4中，所述预设值为10％。

7.根据权利要求1所述的用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，步骤4中，左侧车辆的宽度d通过以下方法确定：当车辆初始宽度Db大于等于载货后的车辆宽度Ds时，选择车辆初始宽度Db作为左侧车辆的宽度d；

当车辆初始宽度Db小于载货后的车辆宽度Ds时，选择载货后的车辆宽度Ds作为左侧车辆的宽度d。

8.根据权利要求1所述的用于隧道路段对向车辆占道行驶的预警方法，其特征在于，所述车载处理单元为ARM处理器、单片机或工控机。