1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集第一图像；

识别所述第一图像，以对所述第一图像中呈现的多个第一实体确定实体类别，以及确定任意两第一实体的间距；

根据所述间距，生成第一图谱；其中，所述第一图谱中包含与所述多个第一实体一一对应的节点，以及用于连接不同节点的边；所述节点，用于指示相应第一实体的实体类别；所述边，用于指示连接的两节点对应第一实体之间的间距小于阈值距离；

对所述第一图谱中各节点对应的第一实体，根据以相应节点为起点随机游走路径中各节点指示的实体类别，确定相应第一实体的描述信息；

根据预存的多个第二实体的描述信息，对每一第一实体，从所述多个第二实体中确定描述信息匹配的候选实体；其中，各第二实体的描述信息，用于指示与相应第二实体具有相邻关系的各第二实体的实体类别；

根据所述候选实体所处区域，定位所述第一图像的采集区域。

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据预存的多个第二实体的描述信息，对每一第一实体，从所述多个第二实体中确定描述信息匹配的候选实体之前，还包括：获取在已知位置采集的多帧第二图像；

对所述多帧第二图像中呈现的第二实体进行识别，以确定各第二实体的实体类别和任意两第二实体的间距；

根据所述任意两第二实体的间距，生成第二图谱；其中，所述第二图谱中包含与所述多个第二实体一一对应的节点，以及用于连接所述第二图谱中不同节点的边；对应第二实体的节点，用于指示相应第二实体的实体类别；所述第二图谱中的边，用于指示连接的两节点对应第二实体的间距小于所述阈值距离；

对所述第二图谱中各节点对应的第二实体，根据以相应节点为起点的随机游走路径中各节点指示的实体类别，确定相应第二实体的描述信息。

3.根据权利要求1或2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述候选实体所处区域，定位所述第一图像的采集区域之前，还包括：从已知位置采集的多帧第二图像中，确定多帧目标图像；每一帧所述目标图像中呈现有至少一候选实体；

根据不同目标图像中呈现的相同候选实体，建立所述多帧目标图像的连接关系；

根据所述连接关系，从所述多帧目标图像中，确定至少两帧候选图像；其中，所述至少两帧候选图像为连接关系构成的连接路径所经过的目标图像；

根据所述至少两帧候选图像的采集位置，确定所述候选实体所处区域。

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据不同目标图像中呈现的相同候选实体，建立所述多帧目标图像的连接关系，包括：若所述多帧目标图像中的两帧目标图像，呈现的相同候选实体个数大于阈值个数，则建立所述两帧目标图像之间的连接关系。

5.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述至少两帧候选图像的采集位置，确定所述候选实体所处区域，包括：将包含所述至少两帧候选图像的采集位置的最大连通区域，确定为所述候选实体所处区域。

6.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述候选实体所处区域，定位所述第一图像的采集区域之后，还包括：从所述至少两帧候选图像中，确定呈现的候选实体个数最多的候选图像；

对所述呈现的候选实体个数最多的候选图像，查询采集位置，以作为所述第一图像的采集位置。

7.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述候选实体所处区域，定位所述第一图像的采集区域之后，还包括：将所述至少两帧候选图像采集位置的中心作为所述第一图像的采集位置。

8.根据权利要求7所述的视觉定位方法，其特征在于，所述将所述至少两帧候选图像采集位置的中心作为所述第一图像的采集位置，包括：对每一帧候选图像的采集位置，确定相应的位置坐标；

根据各采集位置的位置坐标均值，确定所述中心的位置坐标。

9.根据权利要求1或2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述对所述多帧第二图像中呈现的第二实体进行识别，以确定各第二实体的实体类别和任意两第二实体的间距，包括：对每一帧第二图像进行语义分割，以识别得到每一个语义分割图像区中呈现的第二实体的实体类别；

若两第二实体呈现于同一帧第二图像，则根据对应两语义分割图像区域的中心距离，确定相应两第二实体的间距；

若两第二实体呈现于不同的两第二图像，则根据所述不同的两第二图像之间的采集位置距离，确定相应两第二实体的间距。

10.一种视觉定位装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集第一图像；

识别模块，用于识别所述第一图像，以对所述第一图像中呈现的多个第一实体确定实体类别，以及确定任意两第一实体的间距；

生成模块，用于根据所述间距，生成第一图谱；其中，所述第一图谱中包含与所述多个第一实体一一对应的节点，以及用于连接不同节点的边；所述节点，用于指示相应第一实体的实体类别；所述边，用于指示连接的两节点对应第一实体之间的间距小于阈值距离；

第一确定模块，用于对所述第一图谱中各节点对应的第一实体，根据以相应节点为起点的游走路径中各节点指示的实体类别，确定相应第一实体的描述信息；

选择模块，用于根据预存的多个第二实体的描述信息，对每一第一实体，从所述多个第二实体中确定描述信息匹配的候选实体；其中，各第二实体的描述信息，用于指示与相应第二实体具有相邻关系的各第二实体的实体类别；

定位模块，用于根据所述候选实体所处区域，定位所述第一图像的采集区域。

11.根据权利要求10所述的视觉定位装置，其特征在于，所述装置，还包括：获取模块，用于获取在已知位置采集的多帧第二图像；

所述识别模块，还用于对所述多帧第二图像中呈现的第二实体进行识别，以确定各第二实体的实体类别和任意两第二实体的间距；

所述生成模块，还用于根据所述任意两第二实体的间距，生成第二图谱；其中，所述第二图谱中包含与所述多个第二实体一一对应的节点，以及用于连接所述第二图谱中不同节点的边；对应第二实体的节点，用于指示相应第二实体的实体类别；所述第二图谱中的边，用于指示连接的两节点对应第二实体的间距小于所述阈值距离；

所述第一确定模块，还用于对所述第二图谱中各节点对应的第二实体，根据以相应节点为起点的随机游走路径中各节点指示的实体类别，确定相应第二实体的描述信息。

12.根据权利要求10或11所述的视觉定位装置，其特征在于，所述装置，还包括：第二确定模块，用于从已知位置采集的多帧第二图像中，确定多帧目标图像；每一帧所述目标图像中呈现有至少一候选实体；

建立模块，用于根据不同目标图像中呈现的相同候选实体，建立所述多帧目标图像的连接关系；

所述第二确定模块，还用于根据所述连接关系，从所述多帧目标图像中，确定至少两帧候选图像；其中，所述至少两帧候选图像为连接关系构成的连接路径所经过的目标图像；根据所述至少两帧候选图像的采集位置，确定所述候选实体所处区域。

13.根据权利要求12所述的视觉定位装置，其特征在于，所述建立模块，具体用于：若所述多帧目标图像中的两帧目标图像，呈现的相同候选实体个数大于阈值个数，则建立所述两帧目标图像之间的连接关系。

14.根据权利要求12所述的视觉定位装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体还用于：将包含所述至少两帧候选图像的采集位置的最大连通区域，确定为所述候选实体所处区域。

15.根据权利要求12所述的视觉定位装置，其特征在于，所述装置，还包括：第一位置确定模块，用于从所述至少两帧候选图像中，确定呈现的候选实体个数最多的候选图像；对所述呈现的候选实体个数最多的候选图像，查询采集位置，以作为所述第一图像的采集位置。

16.根据权利要求12所述的视觉定位装置，其特征在于，所述装置，还包括：第二位置确定模块，用于将所述至少两帧候选图像采集位置的中心作为所述第一图像的采集位置。

17.根据权利要求16所述的视觉定位装置，其特征在于，所述第二位置确定模块，具体用于：对每一帧候选图像的采集位置，确定相应的位置坐标；

根据各采集位置的位置坐标均值，确定所述中心的位置坐标。

18.根据权利要求10或11所述的视觉定位装置，其特征在于，所述识别模块，具体用于：对每一帧第二图像进行语义分割，以识别得到每一个语义分割图像区中呈现的第二实体的实体类别；

若两第二实体呈现于同一帧第二图像，则根据对应两语义分割图像区域的中心距离，确定相应两第二实体的间距；

若两第二实体呈现于不同的两第二图像，则根据所述不同的两第二图像之间的采集位置距离，确定相应两第二实体的间距。

19.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1－10中任一所述的视觉定位方法。

20.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－10中任一所述的视觉定位方法。