1.一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置，其特征在于，包括控制单元、毫米波雷达、CCD工业相机、投影灯、声光报警器；控制单元分别连接毫米波雷达、CCD工业相机、投影灯、声光报警器；

所述毫米波雷达安装在车头位置，用于探测车辆与前方障碍物的相对距离和相对速度；

所述CCD工业相机安装在车头位置，采集前方路面图像信息，提取其纹理和颜色特征，控制单元利用隐马尔可夫模型对其进行建模，预测前方路面属性类型，辨识其附着力系数；

所述投影灯安装在车头位置，根据控制单元计算出的预警距离、制动安全距离和临界安全距离，在前方路面显示不同颜色的图像：当车辆前方无障碍物或与障碍物的距离大于

1.5倍临界安全距离，则在前方路面投影绿色矩形区域；当与障碍物的距离小于1.5倍临界安全距离大于1.2倍临界安全距离，且相对距离呈减小的趋势，则为预警距离，在路面投影黄色矩形区域；当与障碍物的距离小于1.2倍临界安全距离，则为制动安全距离，在路面投影红色矩形区域；

声光报警器在障碍物进入1.2倍临界安全距离以内时，会发出警报提醒驾驶员注意采取制动措施，且警报随着障碍物的距离越近越强烈。

2.根据权利要求1所述的一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置，其特征在于，当车辆与障碍物距离小于临界安全距离，且驾驶员未进行正确操作时，控制单元临时获取车辆控制权，进行紧急制动操作。

3.根据权利要求1所述的一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置，其特征在于，所述控制单元计算临界安全距离时采用如下公式：其中：ar-max＝μg

式中：Smust―临界安全距离，vr―自车速度，ar-max―自车最大制动减速度，Tbr―主动制动时的制动时间，vr-f―相对速度，vf―前车速度，af―前车加速度，d0―两车静止时保持的最小安全距离，g―重力加速度，μ―路面附着力系数。

4.一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取车辆自身信息；

步骤2：采集前方路面信息，得出路面附着系数；

步骤3：探测车辆前方障碍物的相对距离和相对速度；

步骤4：计算出当前状态下的临界安全距离；

步骤5：当车辆前方无障碍物或与障碍物的距离大于1.5倍临界安全距离，则在前方路面投影绿色矩形区域；当与障碍物距离小于1.5倍临界安全距离大于1.2倍临界安全距离，且相对距离呈减小趋势时，投影灯在前方路面碰撞风险区域投影的颜色由绿色变为黄色；

当与障碍物距离小于1.2倍临界安全距离时，投影的颜色由黄色变为红色，且车内声光警报器发出警报。

5.根据权利要求4所述的一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的方法，其特征在于，还包括：当与障碍物距离小于临界安全距离且驾驶员未采取正确操作时，控制单元临时控制制动器进行制动。

6.根据权利要求4所述的一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的方法，其特征在于，步骤1中所述的车辆自身信息通过车身传感器与GPS获取，所获取信息包括：车辆速度，车辆加速度，车轮中心速度，车轮角速度，车轮纵向力，车轮法向力，车轮滚动半径，车辆当前位置。

7.根据权利要求4所述的一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的方法，其特征在于，步骤2中所述的采集前方路面信息由CCD工业相机实现，辨识出路面附着系数的具体过程是使用Matlab软件提取所采集图像的纹理特征和颜色特征，纹理特征参数包括能量、熵、惯性矩和相关性，颜色特征参数包括色调、饱和度和亮度；再根据车身传感器测算出的当前路面附着系数和滑移率，建立隐马尔可夫模型，预测前方路面所属类型，以此对其附着力系数进行辨识。

8.根据权利要求4所述的一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的方法，其特征在于，步骤4中所述的临界安全距离模型为：其中：ar-max＝μg

式中：Smust―临界安全距离，vr―自车速度，ar-max―自车最大制动减速度，Tbr―主动制动时的制动时间，vr-f―相对速度，vf―前车速度，af―前车加速度，d0―两车静止时保持的最小安全距离，g―重力加速度，μ―路面附着力系数。