1.一种用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据自车的实时位置信息和自车所行驶的道路信息，检测车辆所行驶的道路前方是否存在限高状况；

步骤2，根据自车所行驶的当前道路的主路限速v1、辅路限速v2和自车车速vi，判断自车是否在辅路上行驶；

步骤3，根据自车位置和限高位置，判断自车是否驶近限高位置；若自车已经驶近限高位置，判断自车是否可以顺利通过限高；

步骤4，若自车无法安全通过限高，根据自车位置与限高位置的时间距离，对自车驾驶人进行预警。

2.根据权利要求1所述的用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的提醒方法，其特征在于，步骤2包括以下子步骤：子步骤2.1，获取自车所行驶的当前道路的主路限速v1和辅路限速v2；

子步骤2.2，根据自车所行驶的当前道路的主路限速v1、辅路限速v2和自车车速vi，判断自车是否在辅路上行驶：若vi≥v2，则判定自车在当前道路的主路上行驶；

若vi

子步骤2.3，获取自车相邻车道的同向车辆的最小行驶速度vm；若vm-vi≥V，则判定自车在辅路上行驶；其中，V为速度差阈值；

若否，继续下一子步骤进行判断；

子步骤2.4，获取自车所在的当前道路同向行驶车道数量，并判断当前道路使用者中是否存在非机动车辆和行人；

若自车所在的当前道路同向行驶车道数量大于等于2，且当前道路使用者中不存在非机动车辆和行人，则判定自车在主路上行驶；

否则，判定自车在辅路上行驶。

3.根据权利要求2所述的用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的提醒方法，其特征在于，所述速度差阈值V为10m/s。

4.根据权利要求1所述的用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的提醒方法，其特征在于，步骤4包含以下子步骤：子步骤4.1，根据下式计算时间距离TTC：

其中，S为自车距离限高位置的距离，vi为自车车速；

子步骤4.2，根据时间距离TTC值，将预警分为不同级别；并根据自车位置与限高位置的时间距离，对自车驾驶人进行预警。

5.根据权利要求1所述的用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的提醒方法，其特征在于，步骤4中，当自车距离限高位置的距离为300米时，开始对自车驾驶人进行预警。

6.一种用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的装置，用于实施权利要求1所述的用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的提醒方法，其特征在于，包括车速传感器、电子地图、GPS定位系统、毫米波雷达、摄像机、微处理器、传感器融合单元和预警模块；

所述车速传感器、电子地图、GPS定位系统和传感器融合单元的输出端分别连接所述微处理器的输入端，所述毫米波雷达和摄像机的输出端连接所述传感器融合单元的输入端，所述微处理器的输出端连接预警模块的输入端。

7.根据权利要求6所述的用于避免辅路上行驶的超高车辆驶入限高路段的装置，其特征在于，所述预警模块为扬声器，安装于车辆的仪表板上。