1.一种多样性约束的群智感知任务分配方法，其特征在于是由下述步骤组成：(1)收集用户和感知任务

感知任务集合Γ＝{τ1，τ2，...，τn}由n个任务组成，其中，每个任务τi为(Ni,si,ei)，对应一个执行时间区间(si,ei)和一个所需用户人数Ni，si是任务τi的开始时间，ei是任务τi的结束时间，满足ei>si，i∈{1,2,...,n}，n为有限的正整数，k为有限用户类型集合C＝{c1,c2,…,ck}所含用户类型个数；

用户集合U＝{u1,u2,…,um}由m个用户组成，其中，每个用户uj对应一个用户类型cj∈C、一个空闲时间区间(sj,ej)和一组执行任务τi的收益vij，其中，j∈{1,2,...,m}，ej>sj，vij≥

0；

每个任务τi对每个用户类型ct∈C具有多样性约束参数 和 其中，t∈{1,2,...,k}，

(2)确定任务的可用用户

确定每个任务τi∈Γ的可用用户集合Ai如下：Ai＝{uj|uj∈U,sj≤si,ej≥ei}(3)选择任务分配用户

1)对每个任务τi∈Γ，每一个用户类型ct∈C，按用户uj执行任务的收益vij，从大到小分别对可用用户集合Ai中用户类型为ct的用户集合 中的用户进行排序，其中：

2)对每个任务τi∈Γ，每一个用户类型ct∈C，按如下公式分别从可用用户集合Ai中用户类型为ct的用户集合 中选择前 个用户组成任务τi的可分配用户集合Ui其中 是可用用户集合Ai中用户类型为ct的用户集合 中的用户个数， 是可分配用户集合Ui中用户类型为ct的用户集合；

3)按如下公式选择一个待分配任务τp，将待分配任务τp移入已分配用户的任务集合Γ’|Ui|是可分配用户集合Ui中的用户个数， 是可分配用户集合Ui中用户类型为ct的用户集合 中的用户个数，若不存在满足条件的待分配任务τp，则分配结束；

4)对每一个用户类型ct∈C按用户uj执行待分配任务τp的收益vpj，从大到小分别对待分配任务τp的可分配用户集合Up中用户类型为ct的用户集合 中的用户进行排序，其中

5)对每个用户类型ct∈C，按如下公式分别从待分配任务τp的可分配用户集合Up中用户类型为ct的用户集合 中，选择前 个用户加入待分配任务τp的被选用户集合Up’其中，Np是待分配任务τp的所需人数， 是待分配任务τp的被选用户集合Up’中用户类型为ct的用户集合；

6)按用户uj执行待分配任务τp的收益vpj，从大到小对集合Up‑Up’中的用户进行排序，选择前Np‑|Up’|个用户加入被选用户集合Up’，其中|Up’|是被选用户集合Up’中的用户个数；

(4)调整被选任务所分配的用户

1)找出被选用户集中收益最小的用户umin∈Up’和未被选用户集中收益最大的用户umax∈Up‑Up’，若不存在收益最小的用户umin和收益最大的用户umax满足下式，转至步骤(4)的步骤5)

vp,min＜vp,max

其中，vp,min和vp,max分别是收益最小的用户umin和收益最大的用户umax执行任务τp的收益；

2)选择收益最小的可去用户u’min其中，vpj是用户uj执行待分配任务τp的收益， 是待分配任务τp对用户uj的用户类型cj的反向多样性约束参数， 是被选用户集合Up’中用户类型为cj的用户集合 中的用户个数；若不存在收益最小的可去用户u’min，转至步骤(4)的步骤5)；

3)选择收益最大的可加用户u’max其中， 是待分配任务τp对用户uj的用户类型cj的正向多样性约束参数；若不存在收益最大的可加用户u’max，转至步骤(4)的步骤5)；

4)将收益最大的可加用户u’max移入Up’，将收益最小的可去用户u’min移出Up’Up'＝Up'∪{u'max}‑{u'min}转至步骤(4)的步骤1)；

5)按下式更新与待分配任务τp有时间冲突的任务τconf∈Γconf所对应的可用用户集AconfAconf＝Aconf‑Up'

其中

其中，(sconf,econf)是与待分配任务τp有时间冲突的任务τconf的执行时间区间，转至步骤(3)，直到不存在满足条件的待分配任务。

2.根据权利要求1所述的多样性约束的群智感知任务分配方法，其特征在于：在收集用户和感知任务步骤(1)中，所述的感知任务集合Γ的所需用户人数Ni为任意正整数，Ni为k的整数倍，k为有限用户类型集合C所含类型个数。

3.根据权利要求1或2所述的多样性约束的群智感知任务分配方法，其特征在于：在收集用户和感知任务步骤(1)中，所述的有限用户类型集合C所含用户类型个数k为3。

4.根据权利要求1所述的多样性约束的群智感知任务分配方法，其特征在于：在收集用户和感 知任务步骤 (1) 中，所述的多样性约束参数

5.根据权利要求1所述的多样性约束的群智感知任务分配方法，其特征在于：在选择任务分配用户步骤(3)的步骤3)中，所述的待分配任务τp为：满足条件的任务数目至少为1个，待分配任务τp是用户个数最小的可分配用户集合对应的任务。