1.一种主动减少振动冲击的上肢工业外骨骼，包括固定振动工具的夹具(1)、与人体上肢穿戴耦合的穿戴件(5)，夹具(1)与穿戴件(5)之间连接有以减振器为核心部件的减振机构(4)；其特征在于：所述的夹具(1)的弧形夹(1a)的内弧面上固定有加速度传感器(1b)；

所述的减振器为主动式减振器(7)；主动式减振器(7)的控制装置(6)设置在可穿戴于人体上肢的绑带(6b)上；

所述的加速度传感器(1b)的信号输出端、主动式减振器(7)的变刚度电流输入端、变阻尼电流输入端分别与控制装置(6)的加速度信号输入端、变刚度电流输出端、变阻尼电流输出端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种减少振动冲击的上肢工业外骨骼，其特征在于：所述的主动式减振器(7)的构成是：缸筒(7a)内腔设有活塞(7b)，活塞(7b)下部从内至外依次外套超磁致伸缩材料环(7c)、变阻尼线圈(7d)和摩擦环(7e)，摩擦环(7e)与缸筒(7a)的内腔壁接触；活塞(7b)中部从内至外依次外套有磁流变弹性体(7f)、变刚度线圈(7g)；活塞(7b)上部套有弹簧(7h)，弹簧(7h)顶部与端盖(7j)接触，弹簧(7h)底部与活动挡圈(7i)接触，活动挡圈(7i)位于磁流变弹性体(7f)上部；变阻尼线圈(7d)、变刚度线圈(7g)分别与缸筒(7a)上的变阻尼电流输入端和变刚度电流输入端相连接。

3.根据权利要求1所述的一种主动减少振动冲击的上肢工业外骨骼，其特征在于：

所述的减振机构(4)有两个，分别设置于穿戴件(5)的左右两侧；减振机构(4)为中间呈X型铰接的双平行四边形减振机构，其具体构成是：两根前连杆(4b)与两根中连杆(4c)形成前平行四边形机构，两根中连杆(4c)与两根后连杆(4e)形成后平行四边形机构；且两根中连杆(4c)的中部铰接形成X型铰接；前、后平行四边形机构的上下铰轴间均连接一个主动式减振器(7)，其连接的具体结构是：平行四边形机构的上铰轴与主动式减振器(7)的活塞杆相连，下铰轴与主动式减振器(7)的缸底相连；X型铰接处的铰轴与连接片(4d)的中部固定连接，连接片(4d)的前部和后部分别开有前导向槽(4a)和后导向槽(4f)，前平行四边形的前端铰轴与前导向槽(4a)配合，后平行四边形的后端铰轴与后导向槽(4f)配合；

所述的夹具(1)通过鱼眼关节轴承一(2a)与可调连接杆(3)连接，可调连接杆(3)的另一端通过鱼眼关节轴承二(2b)与减振机构(4)的前端连接；减振机构(4)的中部通过连接片(4a)固定在穿戴件(5)的柔性护套(5a)上。