1.一种基于变步长插值迭代的FMCW雷达高精度距离估计方法，其特征在于，包括以下步骤：采用调频连续波雷达向不同距离处的目标发射扫频周期为Tc的线性调频信号，将发射信号与遇到目标后发射回来的信号进行I/Q两路混频操作，得到混频信号；

将混频信号通过低通滤波器滤除高频部分，得到中频信号sIf(t)；

对中频信号sIf(t)进行预处理，得到预处理后的信号sw(n)；

对预处理后的信号sw(n)求傅里叶变换S(k)，得到S(k)的最大幅度谱值S'0及最大幅度谱值的索引值k'，根据最大幅度谱值的索引值k'计算频率的粗估计值fr＝Δfr·(k'-1)，其中Δfr为频率的分辨率；

计算频率的粗估计值fr的离散时间傅立叶变换抽样值S0，分别计算+iΔfr和-iΔfr处的离散时间傅立叶变换抽样值S+i、S-i，根据S0、S+i和S-i计算偏差公式，根据最大幅度谱值S'0和偏差公式计算初始偏差值 其中i为步长；

对初始偏差值进行修正处理，将修正后的初始偏差值代入p(q)和k(q)更新公式，迭代更新p(q)和k(q)，进行迭代过程，得到最终偏差值根据最终偏差值 对信号频率进行修正，得到修正后的信号频率值

根据修正后的信号频率 计算目标距雷达的距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于变步长插值迭代的FMCW雷达高精度距离估计方法，其特征在于，所述对中频信号sIf(t)进行预处理包括离散化和加窗处理，具体包括：首先采用奈奎斯特采样方法对中频信号sIf(t)进行离散化处理，得到离散中频信号sIf(n)，n＝

0,......,N-1；n表示采样个数，N表示采样总个数，再对离散中频信号sIf(n)加汉明窗得到加窗信号sw(n)＝sIf(n)·wHm(n)，即预处理后的信号sw(n)，其中，wHm(n)为窗函数。

3.根据权利要求1所述的一种基于变步长插值迭代的FMCW雷达高精度距离估计方法，其特征在于，所述对初始偏差值进行修正处理包括：采用相位对初始偏差值 的插值方向进行判断，根据插值方向对初始偏差值进行修正，若插值方向为正，初始偏差修正为若插值方向为负，初始偏差修正为

4.根据权利要求3所述的一种基于变步长插值迭代的FMCW雷达高精度距离估计方法，其特征在于，插值方向的判断包括：采用相位 和 对偏差值 的方向进行判断，当 时，插值方向为正；当 时，插值方

向为负，其中， 表示左辅助谱线与最大谱线的相位差、 表示右辅助谱线与最大谱线的相位差，real()表示取复数的实部、S'-0.5表示最大幅度谱左辅助谱线、S'0.5表示最大幅度谱的右辅助谱线，S'0表示最大幅度谱。

5.根据权利要求1所述的一种基于变步长插值迭代的FMCW雷达高精度距离估计方法，其特征在于，迭代更新p(q)和k(q)的过程包括：将修正后的初始偏差值 和初始步长p(0)代入公式 和p(q)＝p(q-1)/2中，不断迭代更新p(q)和k(q)，并将p(q)和k(q)代入偏差更新公式中计算第q次迭代后的偏差值 当

时，停止迭代，得出最终偏差值 其中，q表示迭代次数，p(q)表示第q次迭代的步长、k(q)表示第q次迭代的最大幅度的索引值、k(q-1)表示第q-1次最大幅度的索引值。

6.根据权利要求1所述的一种基于变步长插值迭代的FMCW雷达高精度距离估计方法，其特征在于，根据修正后的信号频率 计算目标距雷达的距离的具体表达式为：其中， 表示目标距雷达的距离，cm表示光速，ζ＝B/Tc代表线性调频的斜率，其中B是FMCW雷达带宽，Tc为线性扫频周期。