1.一种柔性虎克铰链，包括铰链主体以及安装在铰链主体上的第一连接轴和第二连接轴，其特征在于：所述铰链主体为由轴首尾相接形成的闭合结构，所述闭合结构具有若干个弯曲部，在所述轴上制有至少五组切口，且至少五组切口的轴线相交于同一点，每组包含两个呈镜像对称分布的切口；所述铰链主体上具有第一柔性转动副、第二柔性转动副、第三柔性转动副、第四柔性转动副和第五柔性转动副，所述第一柔性转动副的转动轴线与第三柔性转动副的转动轴线共线，所述第二柔性转动副的转动轴线与第五柔性转动副的转动轴线共线，所述第四柔性转动副的转动轴线分别与第一柔性转动副的转动轴线、第二柔性转动副的转动轴线、第三柔性转动副的转动轴线、第五柔性转动副的转动轴线相垂直，且五个柔性转动副的转动轴线始终交于一点。

2.根据权利要求1所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述闭合结构由一根轴首尾相接形成，所述轴以90°弯曲若干次形成若干个直角结构。

3.根据权利要求1所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述闭合结构为多根轴通过弯头依次首尾连接而成，相邻两轴之间通过弯头相连成直角结构。

4.根据权利要求1所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述第一柔性转动副、第二柔性转动副、第三柔性转动副、第四柔性转动副、第五柔性转动副分别包括一组切口，每组切口呈镜像对称分布，所述切口为内凹型结构。

5.根据权利要求4所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述切口呈圆弧形，所述轴呈圆柱形，所述切口的圆弧直径小于轴的直径。

6.根据权利要求5所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述第一连接轴、第二连接轴的直径与轴的直径相同。

7.根据权利要求6所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述第一连接轴位于第一柔性转动副与第五柔性转动副之间，所述第二连接轴位于第二柔性转动副与第三柔性转动副之间，所述第一连接轴与第二连接轴在空间上相互垂直。

8.根据权利要求7所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述第一连接轴、第一柔性转动副、第二柔性转动副以及第二连接轴组成柔性虎克铰链的第一支路；所述第二连接轴、第三柔性转动副、第四柔性转动副、第五柔性转动副以及第一连接轴组成柔性虎克铰链的第二支路。

9.根据权利要求8所述一种柔性虎克铰链，其特征在于：所述第一连接轴固定连接有第一构件，所述第二连接轴固定连接有第二构件。