1.一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括腕机构、爪机构、钻机构、折展机构、肩机构，其特征在于：所述腕机构包括箱体(1)、外套(2)、三个相同的长驱动杆(3)和约束分支；所述箱体(1)由空腔圆柱与矩形套构成一体，箱体(1)的左端板设有同轴凹球面通孔，左端板内侧设有三个圆周均布的铰支座，矩形套的上、下边上设有相互平行的三个通孔和垂直下销孔；

所述约束分支包括心轴(4)和内套(5)；所述外套(2)沿轴向依次设有同轴小圆盘、球面体、圆柱、大圆盘和中心通孔，小圆盘上设有三个圆周均布的切圆周孔，圆柱侧面设有长开孔，大圆盘上设有平行轴线的上、下通孔；所述内套(5)沿轴向依次设有同轴圆盘、圆柱、凸台、中心通孔，圆盘上设有3个圆周均布相切圆周的通孔，凸台上设有平行轴线的偏心螺纹通孔；所述外套(2)的凸球面与所述箱体(1)的凹球面通孔球副联接；所述内套(5)的圆柱与所述外套(2)的中心通孔圆柱副联接，内套(5)的凸台设在外套(2)圆柱的长孔内；所述3个长驱动杆(3)设在所述箱体(1)内、相对外套(2)圆周均布，长驱动杆两端与箱体(1)左端板和外套的大圆盘球副联接；

所述爪机构包括外套(2)、内套(5)、内套电机(6)、爪杆(7)和弹簧杆组；所述弹簧杆组包括活塞杆(8)，缸杆(9)和小弹簧(10)；所述缸杆(9)一端设有正交轴线的销孔，另一端设有同轴小孔和大孔腔；所述活塞杆(8)两端设有正交轴线的销孔和同轴圆台，所述小弹簧(10)和所述活塞杆(8)的圆台设在所述缸杆的大孔腔内，小弹簧(10)两端抵在大孔腔闭口端和活塞杆(8)圆台上，活塞杆(8)圆台环面与缸杆(9)小孔内环面接触；所述爪杆(7)的一端和中部设有相互平行的销孔；所述内套电机(6)与所述外套(2)的大圆盘固连，内套电机(6)的驱动轴穿过外套(2)的大圆盘上偏心通孔、与所述内套(5)的凸台螺纹通孔螺旋联接；

所述缸杆(9)的销孔与所述外套(2)的小圆盘销孔转动副联接，所述活塞杆(8)与所述爪杆(7)中部转动副联接，所述内套(5)的圆盘销孔与所述爪杆(7)一端销孔转动副联接；

所述钻机构包括外套(2)、心轴(4)、支板(11)、支板电机(12)、心轴电机(13)和铰刀(14)；所述支板(11)设有相互平行的通孔和螺纹通孔，所述支板电机(12)与所述外套(2)的大圆盘固连，其驱动轴穿过外套(2)的大圆盘下通孔与支板(11)螺旋传动联接；所述心轴电机(13)与所述支板(11)固连，其驱动轴穿过支板(11)的通孔与所述心轴(4)一端同轴键连接；心轴(4)与所述内套(5)的中心通孔圆柱副联接，心轴(4)的另一端与所述铰刀(14)固连；

所述肩机构包括机座(15)、动台(16)和三个相同的短驱动杆(17)；所述动台(16)由圆盘与矩形套构成一体，圆盘端面设有三个圆周均布的铰支座和中心铰支座；动台(16)的矩形套与箱体(1)的矩形套相同；所述机座(15)由圆盘与中心凸台构成一体，机座(15)中心凸台与所述动台中心球副联接，三个短驱动杆(17)在机座(15)与动台之间圆周均布，短驱动杆(17)两端与机座圆盘和动台圆盘球副联接；

所述折展机构包括箱体(1)、动台(16)、两个滑块(18)、电机(19)、四个导杆(20)、拉杆(21)、弹簧(22)和多个相同的剪叉组；所述滑块(18)是矩形体，沿长度设有长销孔，垂直长销孔设有相互平行的两个对称通孔和一个中心螺纹通孔；所述拉杆(21)两端分别设有同轴螺纹圆柱和凸圆台；第一导杆和第二导杆与所述动台矩形套的两个对称通孔固连，又与第一滑块的两个对称通孔圆柱副联接；第三导杆和第四导杆与所述箱体矩形套的两个对称通孔固连，又与第二滑块的两个对称通孔圆柱副联接；所述电机(19)与动台矩形套的外底面固连，其驱动轴穿过动台矩形套的中间通孔，与第一滑块的螺纹通孔螺旋传动联接；所述拉杆(21)穿过所述箱体矩形套的中间通孔、与第二滑块的螺纹通孔固连；所述弹簧套在拉杆(21)上、其两端抵在箱体矩形套的外底面和拉杆的凸圆台环面上。

2.根据权利要求1所述的一种太空垃圾捕捉混联机器人，其特征还在于：所述剪叉组包括相同的相互平行的两个左斜杆(23)和两个右斜杆(24)，所述两个左斜杆(23)和两个右斜杆(24)的上、下端和中部设有相互平行的通孔；两个左斜杆(23)呈外对称分布，两个右斜杆(24)呈内对称分布，其中部通孔用同一长销轴转动副联接；在联接动台的剪叉组中，两个左斜杆(23)的下端通孔与动台矩形套的下销孔用销轴转动副联接，两个右斜杆(24)的上端通孔与第一滑块的销孔用销轴转动副联接；在联接箱体的剪叉组中，两个左斜杆(23)的上端通孔与第二滑块的销孔用销轴转动副联接，两个右斜杆(24)的下端通孔与箱体矩形套的销孔用销轴转动副联接；中间其余剪叉组的两个左斜杆(23)的上端通孔与相邻剪叉组的两个右斜杆(24)的上端通孔用同一长销轴转动副联接；两个左斜杆(23)的下端通孔分别与相邻剪叉组的两个右斜杆(24)的下端通孔用同一长销轴转动副联接。