1.一种球传动轮毂减速器，其特征在于：包括壳体结构及转动设置于壳体结构内的输出结构，输入轴（17）转动设置于输出结构内并与输出结构同轴设置，输入轴（17）的输出端与壳体结构之间设置减速结构；

所述减速结构包括设置于输入轴（17）输出段的偏心部（15），偏心部（15）上通过第一轴承（7）转动支承摆线盘（9），摆线盘（9）一侧表面的内摆线槽与输出结构相对应端面设置的外摆线槽之间通过第一传动钢球组（13）实现相互联动，所述摆线盘（9）另一侧表面设置若干个延伸方向一致的一字槽，摆线盘（9）与壳体结构之间还转动设置十字盘（3），十字盘（3）的两侧表面分别设置若干个一字槽，且十字盘（3）同一侧表面的一字槽的长度方向一致，十字盘（3）两侧表面的一字槽的长度方向垂直，摆线盘（9）的一字槽与十字盘（3）相对应表面的一字槽通过第二传动钢球组（8）相联动，十字盘（3）另一侧表面的一字槽与壳体结构上相对应的一字槽之间通过第三传动钢球组（4）相联动。

2.如权利要求1所述的球传动轮毂减速器，其特征在于：所述输出结构包括电机固定盘（20）及固定于电机固定盘（20）内侧端面的空心输出轴（10），所述壳体结构包括壳体（1）及紧固连接于壳体（1）轴向端面的前端盖（6）。

3.如权利要求2所述的球传动轮毂减速器，其特征在于：所述壳体结构与输出结构之间通过第二轴承（11）转动支承，第二轴承（11）的内圈与空心输出轴（10）固定连接，第二轴承（11）的外圈与壳体（1）的内壁固定连接，第二轴承（11）的外圈通过通过壳体（1）内壁螺纹连接的螺母（12）轴向限位，第二轴承（11）的内圈通过空心输出轴（10）轴向内端的径向凸起部限位。

4.如权利要求2所述的球传动轮毂减速器，其特征在于：所述输入轴（17）通过第三轴承（5）转动支承于前端盖（6）的安装孔上、通过第四轴承（19）转动支承于空心输出轴（10）的内孔中。

5.如权利要求4所述的球传动轮毂减速器，其特征在于：所述第四轴承（19）的外圈轴向一端通过空心输出轴（10）轴向一端径向延伸的凸起部进行轴向限位，第四轴承（19）的外圈轴向另一端通过空心输出轴（10）内壁设置的内卡簧（14）限位；第四轴承（19）的内圈轴向一端通过设置于输入轴（17）表面卡槽内的外卡簧（16）限位，第四轴承（19）的内圈轴向另一端通过输入轴（17）表面的台阶限位。

6.如权利要求2所述的球传动轮毂减速器，其特征在于：所述壳体（1）外侧设置连接孔，以连接外接件。

7.如权利要求2所述的球传动轮毂减速器，其特征在于：所述空心输出轴（10）轴向外端设置的沉孔台阶与电机固定盘（20）端面的轴向延伸部相配合，且空心输出轴（10）通过紧定螺钉与电机固定盘（20）紧固连接。