1.无线紫外光协作无人机编队保持拓扑中最优路径选择方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：利用紫外光非直视单次散射模型，建立机间通信路径；

S2：利用通信链路的路径损耗及节点的剩余能量设置路径权值；

S201：计算两个无人机节点通信链路的路径损耗；

以椭球坐标系为基础，将紫外光发射装置与接收装置分别安放在椭球坐标系的两个焦点上，紫外光非直视通信的路径损耗为：α

L＝ξr                       (1)其中，r为通信距离，ξ为路径损耗因子，α为路径损耗指数；

S202：计算无人机节点的剩余能量；

编队集结完毕之后各无人机节点的剩余能量为：

其中，e0为无人机节点的初始能量,P为移动能耗,mp是有效载荷质量，单位为kg，mv是无人机的质量，单位为kg，r是升阻比，η是电机和螺旋桨的能量传递效率，p为电子器件的功耗，单位为kW，v＝dii/t为无人机集结过程中的平均速度，单位为km/h，dii为无人机集结过程中由初始位置到编队内固定位置运动的距离,t为集结时间；

S203：设置路径权值；

根据计算的路径损耗及各节点的剩余能量设置路径权值：

其中，α1与α2为权值系数，α1+α2＝1，L为通信链路的路径损耗， 为通信链路路径损耗均值， 为节点剩余能量均值，erest为节点剩余能量；

S3：通过Floyd算法利用路径权值得到编队内任意无人机节点之间的最优通信路径。

2.根据权利要求1所述的无线紫外光协作无人机编队保持拓扑中最优路径选择方法，其特征在于，所述步骤S3具体如下:S301：初始化无人机UAVi和UAVj之间的路径权值，当两个无人机之间可以直接通信时,利用步骤S2计算无人机UAVi和UAVj之间的路径权值；当两个无人机之间通信需要经过其他无人机节点进行消息转发时,路径权值为无穷；

S302：在无人机UAVi和UAVj间加入顶点UAV1，比较UAVi，UAV1与UAVj和UAVi与UAVj的路径权值，取其中权值小的路径作为UAVi到UAVj的且顶点号不大于1的最优路径；

S303:在无人机UAVi到UAVj间加入顶点UAV2，得UAVi,...,UAV2和UAV2,...,UAVj，其中，UAVi,...,UAV2是UAVi到UAV2的且中间顶点号不大于1的最优路径；UAV2,...,UAVj是UAV2到UAVj的且中间顶点号不大于1的最优路径；将UAVi,...,UAV2,...,UAVj与步骤S302中求得最优路径进行比较，取其中较短的路径作为UAVi到UAVj的且中间顶点号不大于2的最优路径；

S304:以此类推，经过n次比较和修正，在第n‑1步将求得UAVi到UAVj的且中间顶点号不大于n‑1的最优路径，即为无人机编队内任意两节点UAVi到UAVj的最优通信路径。