1.一种仓库智能搬运机器人，其特征在于，包括：本体、移动装置、智能导航装置、搬运装置、中央控制器、防撞装置、通讯模块和控制终端；所述移动装置设置在所述本体下端面；

所述智能导航装置、所述移动装置、所述搬运装置和所述防撞装置分别与所述中央控制器电连接，所述中央控制器根据所述智能导航装置的输出信号控制所述移动装置的移动；所述搬运装置设置在所述本体上端，用于搬运货物；所述防撞装置用于预防所述本体在移动过程中的撞击；

所述中央控制器在通过所述通讯模块接收到所述控制终端发送的绑定请求以后，若所述中央控制器为未绑定状态，获取与所述绑定请求对应的绑定参数，并向所述控制终端发送所述绑定参数；

所述控制终端接收所述绑定参数后进行所述控制终端的参数配置，以及，在参数配置完成后，向所述中央控制器发送完成信息，在接收到所述中央控制器返回的对应所述完成信息的反馈信息后，完成与所述中央控制器的绑定；

所述中央控制器根据所述绑定参数进行所述通讯模块的参数配置，以及，在所述参数配置完成后，当接收到所述控制终端发送的完成信息，向所述控制终端发送对应所述完成信息的所述反馈信息；

其中，控制终端包括：摇杆；

所述中央控制器执行包括如下操作：根据用户推动摇杆的方向，控制所述移动装置的移动方向；

控制所述移动装置的移动速度为第一移动速度值进行移动；

当用户提起摇杆的时间不大于第一预设时间时，控制所述移动装置的移动速度为第二移动速度值，所述第二移动速度值大于所述第一移动速度值且所述第二移动速度值与所述第一移动速度值的差值等于预设速度差值；或，当用户按下摇杆的时间不大于第一预设时间时，控制所述移动装置的移动速度为第三移动速度值，所述第三移动速度值小于所述第一移动速度值且所述第三移动速度值与所述第一移动速度值的差值等于预设速度差值；

当所述移动装置的当前移动速度值小于所述第一移动速度值；且当用户提起摇杆的时间大于第一预设时间时，直接控制所述移动装置的移动速度为所述第一移动速度值；

当所述移动装置的当前移动速度值小于所述第一移动速度值；且当用户按下摇杆的时间大于第一预设时间时，直接控制所述移动装置的移动速度为预设的最低移动速度值；

当所述移动装置的当前移动速度值大于所述第一移动速度值；且当用户提起摇杆的时间大于第一预设时间时，直接控制所述移动装置的移动速度为预设的最高移动速度值；

当所述移动装置的当前移动速度值大于所述第一移动速度值；且当用户按下摇杆的时间大于第一预设时间时，直接控制所述移动装置的移动速度为所述第一移动速度值。

2.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述移动装置包括：多个移动机构，设置在所述本体下端面，分别与所述中央控制器电连接；当多个所述移动机构停止移动时，所述中央控制器变换多个所述移动机构的可移动方向，使多个所述移动机构的可移动方向都不相同；

所述移动机构包括：车轮、悬挂、第一驱动机构和第二驱动机构；

所述车轮通过所述悬挂与所述本体下端面连接；

所述第一驱动机构包括第一驱动电机和第一控制器，所述第一驱动电机驱动所述车轮前后移动，所述第一控制器分别与所述第一驱动电机和所述中央控制器电连接，所述第一控制器用于根据所述中央控制器的控制信号控制所述第一驱动电机的转速、开、关；

所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第二控制器，所述第二驱动电机驱动车辆的转动，所述第二控制器分别与所述第二驱动电机和所述中央控制器电连接，所述第二控制器用于根据所述中央控制器控制所述第二驱动电机的转速、开、关；

所述悬挂包括：叉形体和固定座；所述叉形体的一端与所述车轮两侧转动连接，在所述叉形体的一端与所述车轮连接的位置上部分别设置有减震机构；所述叉形体另一端与所述固定座转动连接；所述固定座与所述本体下端面固定连接；

在所述叉形体突出所述固定座的一端设置有转动齿轮，所述转动齿轮与所述第二驱动电机输出端设置的第一主动齿轮啮合；

所述第一驱动电机设置在所述车轮上，所述第一驱动电机的壳体与所述车辆固定连接，所述第一驱动电机的转轴分别与所述叉形体的叉形部两个分叉连接。

3.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述智能导航装置包括：第一二维码定位机构、定位处理器和定位存储器；

所述第一二维码定位机构固定设置在所述本体四边的任意一边，用于扫描设置在仓库地面的第一二维码标签；

所述定位处理器分别与所述第一二维码定位机构、所述定位存储器和所述中央控制器电连接；

所述定位处理器执行包括如下操作：对设置在仓库地面的所述第一二维码标签进行编号，并分配所述第一二维码标签位于仓库空间的坐标信息；

获取所述第一二维码标签周围的环境信息，所述环境信息包括：所述第一二维码标签周围的货架信息及货架上的货物信息；

将所述第一二维码标签的信息、所述编号、所述分配的仓库空间坐标信息和所述环境信息对应存储在所述存储器中；

获取待放置或待拿取货物的信息，解析所述货物信息获取与所述货物信息对应的第一二维码信息；

通过识别所述本体经过的所述第一二维码标签，查找与所述货物信息对应的所述第一二维码信息对应的所述第一二维码标签；

当查找到时，所述本体所在位置就是所述待放置或待拿取货物的作业位置，发送定位完成指令到所述中央控制器，所述中央控制器控制所述搬运装置实现放置或拿取货物；

所述第一二维码定位机构包括第一二维码读取装置；

所述第一二维码定位机构的数量为三个，分别设置在所述本体左右两边和前后两边中任意一边。

4.如权利要求3所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述智能导航装置还包括：陀螺仪，设置在所述本体的自转中心位置，与所述定位处理器连接；

所述定位处理器执行如下操作步骤：通过所述陀螺仪获取所述本体的第一行进方向；

通过所述中央控制器获取所述中央控制器控制所述移动装置的第二行进方向；

当所述第一行进方向与所述第二行进方向不同时，通过所述陀螺仪记录所述本体的移动轨迹；并将所述移动轨迹发送到所述中央控制器；当所述中央控制器接收到复位命令时，基于所述移动轨迹，控制所述移动装置逆着所述移动轨迹运动进行所述本体位置复位操作；当所述本体复位后，所述中央控制器控制所述移动装置动作进行本体自转，当所述第一二维码读取装置读取到所述第一二维码标签后，停止自转。

5.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述防撞装置包括：防撞机构，设置在所述本体四周；

多个距离传感器，设置在所述本体四周；

防撞控制器，分别与所述距离传感器、所述防撞机构和所述中央控制器电连接；

所述防撞机构包括：防撞杆、减震器和第一压力传感器所述减震器一端与所述防撞杆固定连接，另一端与所述本体固定连接；在所述减震器与所述本体之间设置有所述第一压力传感器；所述第一压力传感器与所述防撞控制器电连接；

所述防撞控制器执行包括如下操作：通过所述距离传感器检测所述本体周围障碍物的距离，当所述距离小于预设距离值时，发送第一信号到所述中央控制器；所述第一信号包括：距离及障碍物位于所述本体的第一方位；

通过所述第一压力传感器检测所述防撞杆上受到的压力，当压力大于预设压力值时，发送第二信号到所述中央控制器；第二信号包括：压力及压力位于所述本体的第二方位；

所述中央控制器执行包括如下操作：接收所述防撞控制器发送的所述第一信号和/或所述第二信号；

解析所述第一信号，获取所述距离及所述第一方位；当所述距离逐渐变小时，控制所述移动装置往所述第一方位相反的方向移动；当所述距离不变时，控制所述移动装置按预定轨迹移动或控制所述移动装置不动；当所述距离逐渐变大时，所述中央控制器不作任何动作；

和/或，

解析所述第二信号，获取所述压力及所述第二方位；当所述压力逐渐变大时，控制所述移动装置往所述第二方位相反的方向移动；当所述压力不变时，控制所述移动装置按预定轨迹移动或控制所述移动装置不动；当所述压力逐渐变小时，所述中央控制器不作任何动作。

6.如权利要求1所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置包括：竖直导轨，设置在所述本体上端面；

吸取平台，设置在所述竖直导轨上，所述吸取平台在所述竖直导轨上滑动；

吸取机构，设置在所述吸取平台上，用于将货物吸取到所述吸取平台；

推送机构，设置在所述吸取平台上，用于将货物推出所述吸取平台；

两个对位机构，分别设置在所述吸取平台两侧，用于实现确认所述吸取平台与货架的货位之间的对位情况；

搬运控制器，分别与所述吸取机构、所述竖直导轨、所述对位机构和所述中央控制器电连接；

所述搬运控制器执行包括如下操作：接收所述中央控制器的放置或拿取货物的指令；

控制所述竖直导轨动作，使所述吸取平台上下移动；

通过所述对位机构确认所述吸取平台与所述货架的货位之间的对位情况；

当所述吸取平台与所述货架的货位对位正确后，控制所述吸取机构从所述货位吸取所述货物到所述吸取平台，实现拿取所述货物操作；或，控制所述推送机构将所述吸取平台上的货物推到所述货位，实现放置所述货物操作。

7.如权利要求6所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述吸取机构包括：第一水平导轨，设置在所述吸取平台靠近所述竖直导轨的一端；

第一伸缩杆，一端设置在所述第一水平导轨上，所述第一伸缩杆在所述第一水平导轨上滑动；

吸取座，设置在所述第一伸缩杆远离所述第一水平导轨的一端，所述吸取座上设置有至少一个真空吸盘；

所述推送机构包括：

第二水平导轨，设置在所述吸取平台靠近所述竖直导轨一端且位于所述第一水平导轨的下方；

第二伸缩杆，一端设置在所述第二水平导轨上，另一端固定设置有推板；所述推板表面设置有减震橡胶层；

在所述吸取平台两侧设置有阻挡条，在所述吸取平台上表面设置有阵列设置多个滚轮。

8.如权利要求6所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置还包括：多个稳定机构，设置在所述本体下端面，分别与所述搬运控制器电连接；用于在放置或拿取货物时使本体稳固不晃动；

所述稳定机构包括：

伸缩气缸，一端与所述本体下端面，另一端设置有船型支撑脚；

所述吸取平台包括：

平台安装座，设置在所述竖直导轨上；

底板，一侧与所述平台安装座铰接，其上表面设置有第二压力传感器；所述第二压力传感器检测所述底板上的压力；

平板收放机构，设置在所述底板与所述平台安装座铰接位置旁，与所述搬运控制器电连接；用于实现所述底板的收/放；

所述搬运装置还包括：

电子水平仪，设置在所述本体上，与所述搬运控制器电连接，用于检测所述本体的水平度；

所述搬运控制器执行包括如下操作：通过所述电子水平仪检测所述本体的水平度；

通过所述第二压力传感器检测所述底板上的压力；

当所述水平度大于预设水平度且所述底板上的压力不为零时，控制所述平板收放机构将所述底板放下，使货物落下，防止本体的倾倒。

9.如权利要求6所述的仓库智能搬运机器人，其特征在于，所述对位机构包括：第二二维码读取装置，与所述搬运控制器电连接，用于拍摄并读取贴附在所述货位两侧的第二二维码；

所述搬运控制器执行包括如下操作：分别获取第一时刻 两个所述第二二维码读取装置拍摄的第一图片和第二图片；

以所述第一图片的中心建立第一坐标系，以所述第二图片的中心建立第二坐标系；

将所述第一图片中所述第二二维码中心记为点 ，点对于第一坐标系的坐标为；将所述第二图片中所述第二二维码中心记为点 ，点 对于第二坐标系的坐标为 ；

分别获取第二时刻 两个所述第二二维码读取装置拍摄的第三图片和第四图片；

以所述第三图片的中心建立第三坐标系，以所述第四图片的中心建立第四坐标系；

将所述第三图片中所述第二二维码中心记为点 ，点 对于第三坐标系的坐标为；将所述第四图片中所述第二二维码中心记为点 ，点 对于第四坐标系的坐标为 ；

基于所述点 、所述点 确定向量 ，计算公式如下：；

基于所述点 、所述点 确定向量 ，计算公式如下：；

基于所述向量 、所述向量 计算出所述本体平移速度 ，计算公式如下：；

其中，为预设常数； 表示向量的模；

当 大于零时，所述本体的移动方向为第三坐标系X轴的方向；当 小于零时，所述本体的移动方向为第三坐标系X轴的方向的反方向；

将所述本体移动速度和所述本体的移动方向发送到所述中央控制器；所述中央控制器根据所述本体移动速度和所述本体的移动方法控制所述移动装置动作。