1.一种浮动基六自由度机械臂，其特征在于，其包括：底座转盘(100)、并联运动补偿平台(2)及并联补偿吊臂(3)；其中，所述并联运动补偿平台(2)包括：

下平台(206)，与所述底座转盘(1)连接，能够在所述底座转盘(1)带动下绕竖直方向转动；

升降筒，包括内层筒(204)及外层筒(202)，所述内层筒(204)和外层筒(202)之间通过导轨和导轨槽形成滑动连接；所述内层筒(204)与所述下平台(206)通过主虎克铰(205)相连接；

上平台(201)，固定设置于所述外层筒(202)的顶端；

第一直线驱动分支(203)，包括第一直线驱动单元，所述第一直线驱动单元的上端通过球铰与所述外层筒(202)连接，其下端通过第一虎克铰与所述下平台(206)相连接；

第二直线驱动分支(208)，包括第二直线驱动单元，所述第二直线驱动单元的上端通过球铰与所述外层筒(202)连接，其下端通过第二虎克铰与所述下平台(206)相连接；

第三直线驱动分支(207)，包括两个第三驱动单元，所述两个第三驱动单元的上端通过球铰与所述外层筒(202)连接，其下端通过第三虎克铰固连于所述主虎克铰(205)的十字轴上；所述第一直线驱动分支(203)、第二直线驱动分支(208)和第三直线驱动分支(207)的轴线相间分布在所述升降筒的周围；

所述并联补偿吊臂(3)包括：

吊臂杆(304)；

底部转动副(301)，包括固定部及活动部，所述固定部固定连接于所述上平台(201)，所述活动部与所述固定部之间通过转轴连接，所述转轴平行于所述上平台(201)的上表面；

连接轴(302)，其第一端与所述底部转动副(301)的活动部相连接，其第二端与所述吊臂杆(304)连接，能够使所述吊臂杆(304)相对于所述活动部转动，且所述吊臂杆(304)的转动轴线与所述底部转动副(301)的转轴相垂直；

两个上驱动分支(303)，分别位于所述吊臂杆(304)的两侧，两个所述上驱动分支(303)的第一端通过球铰与所述上平台相连，其第二端通过球铰与吊臂杆(304)活动相连；

牵引绳(305)，第一端固连于所述吊臂杆(304)，其第二端通过滑轮连接在驱动装置上；

吊钩(306)，设置于所述牵引绳(305)上；

并联运动补偿平台(2)为3‑UPS+UP结构，UP分支为随动分支，由升降筒和主虎克铰(205)组成，三组SPU分支为驱动分支，即第一直线驱动分支(203)、第二直线驱动分支(208)和第三直线驱动分支(207)为驱动分支；UP分支与每组驱动分支以及上平台(201)和下平台(206)各组成3个闭环支链；

所述第一直线驱动分支(203)、第二直线驱动分支(208)及第三直线驱动分支(207)相对于所述升降筒呈非对称分布；

由于第三直线驱动分支的两个第三驱动单元一端的虎克铰均连接在UP分支中的主虎克铰(205)的十字轴上，因而实现了结构的部分解耦，有利于控制上平台(201)绕主虎克铰(205)的十字轴在两个方向上的转动；

两个上驱动分支(303)同时伸长或缩短相同的长度时，吊臂杆(304)绕着底部转动副(301)的转轴转动，实现吊臂杆(304)的俯仰动作；当两个上驱动分支(303)伸出的长度不同时，该吊臂杆(304)可以吊臂杆(304)的转动轴线转动。

2.根据权利要求1所述的浮动基六自由度机械臂，其特征在于，所述主虎克铰(205)的十字轴在一个方向上加长并设置有横板，两个所述第三驱动单元分别连接于所述横板的两端。

3.根据权利要求1所述的浮动基六自由度机械臂，其特征在于，所述第一直线驱动单元(203)、第二直线驱动单元(208)及第三直线驱动单元(207)为液压缸或电动缸。

4.根据权利要求1所述的浮动基六自由度机械臂，其特征在于，所述内层筒(204)和外层筒(202)的横截面均为六边形结构，具有相间分布的三个长边和三个短边，所述外层筒(202)的内层设置有六条导轨，所述内层筒(204)的外部设置有与所述导轨相配合的六条滑轨槽。

5.根据权利要求4所述的浮动基六自由度机械臂，其特征在于，第一虎克铰和第二虎克铰的十字轴与所述外层筒(202)的相对应的边平行。

6.根据权利要求1所述的浮动基六自由度机械臂，其特征在于，所述下平台(206)为人字形结构，在所述下平台(206)上设有两个向外延伸的延长臂，所述第一虎克铰和第二虎克铰分别安装于所述延长臂上。

7.一种浮动基六自由度机械臂，其特征在于，其包括：底座转盘(100)、并联运动补偿平台(2)及并联补偿吊臂(3)；其中，所述并联运动补偿平台(2)包括：

下平台(206)，与所述底座转盘(1)连接，能够在所述底座转盘(1)带动下绕竖直方向转动；

升降筒，包括内层筒(204)及外层筒(202)，所述内层筒(204)和外层筒(202)之间通过导轨和导轨槽形成滑动连接；所述内层筒(204)与所述下平台(206)通过主虎克铰(205)相连接；

上平台(201)，固定设置于所述外层筒(202)的顶端；

第一直线驱动分支(203)，包括第一直线驱动单元，所述第一直线驱动单元的上端通过球铰与所述外层筒(202)连接，其下端通过第一虎克铰与所述下平台(206)相连接；

第二直线驱动分支(208)，包括第二直线驱动单元，所述第二直线驱动单元的上端通过球铰与所述外层筒(202)连接，其下端通过第二虎克铰与所述下平台(206)相连接；

第三直线驱动分支(207)包括一个第三驱动单元，所述第三驱动单元的上端通过R副与所述内层筒(204)连接，其下端通过第三虎克铰固连于所述主虎克铰(205)的十字轴上；所述第一直线驱动分支(203)、第二直线驱动分支(208)和第三直线驱动分支(207)的轴线相间分布在所述升降筒的周围；

所述并联补偿吊臂(3)包括：

吊臂杆(304)；

底部转动副(301)，包括固定部及活动部，所述固定部固定连接于所述上平台(201)，所述活动部与所述固定部之间通过转轴连接，所述转轴平行于所述上平台(201)的上表面；

连接轴(302)，其第一端与所述底部转动副(301)的活动部相连接，其第二端与所述吊臂杆(304)连接，能够使所述吊臂杆(304)相对于所述活动部转动，且所述吊臂杆(304)的转动轴线与所述底部转动副(301)的转轴相垂直；

两个上驱动分支(303)，分别位于所述吊臂杆(304)的两侧，两个所述上驱动分支(303)的第一端通过球铰与所述上平台相连，其第二端通过球铰与吊臂杆(304)活动相连；

牵引绳(305)，第一端固连于所述吊臂杆(304)，其第二端通过滑轮连接在驱动装置上；

吊钩(306)，设置于所述牵引绳(305)上；

并联运动补偿平台(2)为3‑UPS+UP结构，UP分支为随动分支，由升降筒和主虎克铰(205)组成，三组SPU分支为驱动分支，即第一直线驱动分支(203)、第二直线驱动分支(208)和第三直线驱动分支(207)为驱动分支；UP分支与每组驱动分支以及上平台(201)和下平台(206)各组成3个闭环支链；

所述第一直线驱动分支(203)、第二直线驱动分支(208)及第三直线驱动分支(207)相对于所述升降筒呈非对称分布；

由于第三直线驱动分支的两个第三驱动单元一端的虎克铰均连接在UP分支中的主虎克铰(205)的十字轴上，因而实现了结构的部分解耦，有利于控制上平台(201)绕主虎克铰(205)的十字轴在两个方向上的转动；

两个上驱动分支(303)同时伸长或缩短相同的长度时，吊臂杆(304)绕着底部转动副(301)的转轴转动，实现吊臂杆(304)的俯仰动作；当两个上驱动分支(303)伸出的长度不同时，该吊臂杆(304)可以吊臂杆(304)的转动轴线转动。