1.一种针对导航信号低频刷新的导航方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.将机器人放在初始位置，在导航存在的情况下使机器人从起点行驶至终点；在此过程中，以时间为准，记录机器人每个时刻的姿态数据和导航数据；

S2.将S1步骤中记录的姿态数据与导航数据进行对比，得到t时刻下的有信号时的偏差数据范围；

S3.将机器人重新放置在起点，保持初始位置姿态不变，当失去导航信号时，读取机器人的自身姿态数据，并将该数据与S1步骤记录的导航数据进行对比，得到无信号时的偏差数据；

S4.将S3步骤得到的无信号时的偏差数据与S2步骤的有信号时的偏差数据范围进行对比，判断无信号时的偏差数据是否处在有信号时的偏差数据范围内；如果无信号时的偏差数据超出信号时的偏差数据范围，则控制机器人姿态，直到无信号时的偏差数据落在有信号时的偏差数据范围内；

其中，机器人姿态包括机器人左、右轮子速度、航向角和惯性传感器的数据；自身姿态数据包括机器人左、右轮子速度、航向角和惯性传感器的数据。

2.一种针对导航信号低频刷新的导航系统，包括用于测量机器人左轮、右轮速度的速度传感器(1)、用于测量机器人航向角度的航向传感器(2)、用于测量机器人移动惯性的惯性传感器(3)以及中央处理模块(4)；其特征在于，还包括辅助训练模块(5)；该辅助训练模块(5)与速度传感器(1)、航向传感器(2)、惯性传感器(3)分别相连，以t时间为周期采集机器人在正常导航状态下的姿态数据和导航数据，并将上述数据进行学习，最终比较二者得到t时刻下的有信号时的偏差数据范围；在失去信号后，该辅助训练模块(5)采集机器人自身姿态数据，并将该自身姿态数据与该时刻下的导航数据进行比对，得到无信号时的偏差数据，并且将无信号时的偏差数据与有信号时的偏差数据范围进行比较，得到比较结果；中央处理模块(4)采集辅助训练模块(5)输出的比较结果，根据该比较结果控制机器人的移动。