1.直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，其特征在于：所述装置包括支架组件、旋翼组件和传动组件，所述旋翼组件分别对称转动副联接在支架组件上部左右两侧且向外倾斜一定角度，所述传动组件设置在支架组件内中部且两侧分别与旋翼组件连接；所述支架组件的底部固定连接有驱动器，所述驱动器与传动组件底部同轴键连接；所述支架组件中部外侧通过球套连接有机座，所述机座中部与球套球副联接，所述球套与支架组件中部外侧圆柱副联接；且所述机座与支架组件底部之间连接有圆周均布的直线驱动杆组件。2.根据权利要求1所述的直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，其特征在于：所述支架组件包括同轴的箱体、轴套和凸圆盘，所述箱体左右两侧对称设置有外倾斜通孔，所述轴套设置在箱体的底部中心处，所述凸圆盘设置在轴套底部；所述箱体内中部的两侧设置有对称的立板，且所述立板的中部均设置有与外倾斜通孔共面的水平通孔，所述箱体底部至凸圆盘设置有正交水平通孔且与轴套和凸圆盘同轴的下通孔。3.根据权利要求2所述的直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，其特征在于：所述旋翼组件包括同轴的主轴和伞齿轮，以及设置在主轴顶部位于箱体外一端的同轴凸圆台，所述凸圆台的外侧圆周均布有桨叶，所述桨叶与凸圆台垂直固定连接，所述主轴与箱体的外倾斜通孔转动副联接，所述伞齿轮设置在主轴中部位于箱体内的一侧。4.根据权利要求3所述的直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，其特征在于：所述传动组件包括同轴的立轴和主动锥齿轮，以及转动副联接在所述水平通孔之间的横轴，所述立轴与所述下通孔转动副联接，所述主动锥齿轮设置在立轴的顶部，且所述横轴中部的一侧设置有与主动锥齿轮啮合的同轴第一从动锥齿轮，且所述横轴的左右两端分别设置有与伞齿轮啮合的同轴第二从动锥齿轮。5.根据权利要求2所述的直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，其特征在于：所述直线驱动杆组件包括两个SPS型驱动杆和一个UPU型驱动杆，所述三个驱动杆圆周均布在机座下表面外侧和凸圆盘上表面外侧之间，且所述SPS型驱动杆的两端分别与机座和凸圆盘球副联接，所述UPU型驱动杆的两端分别与机座和凸圆盘万向副联接。6.根据权利要求2-5中任意一项所述的直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，其特征在于：所述机座和凸圆盘之间的轴套外侧设置有弹簧，所述弹簧上端抵在机座的下表面，所述弹簧下端抵在凸圆盘的上表面。