1.一种通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，包括顺隧洞长度方向设置于隧洞中的牵引车轨道和设置于牵引车轨道上的牵引车，牵引车上设置有能够驱动牵引车在牵引车轨道行驶的驱动装置，牵引车上还设置有牵引装置，牵引装置包括用于牵引船舶的牵引绳；还包括控制系统，控制系统具有一个和驱动装置以及牵引装置相连的中央控制器，其特征在于，所述牵引车轨道和牵引车设置于隧洞顶部中间位置。

2.如权利要求1所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，其特征在于，隧洞顶部沿长度方向间隔设置有若干个支撑架，支撑架整体沿隧洞宽度方向布置，支撑架上端具有向上延伸锚固进隧洞顶部岩层中的锚杆桩，支撑架位于隧洞宽度方向的两端各具有一根向下延伸的下悬臂，下悬臂下端各具有一段水平向内延伸的牵引车支撑横臂，所述牵引车轨道安装固定在牵引车支撑横臂上；所述牵引车两侧车轮配合支撑在牵引车轨道上，两侧牵引车支撑横臂之间留有间隔，所述牵引装置对应设置于间隔之间的牵引车下部。

3.如权利要求2所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，其特征在于，支撑架上端具有沿隧洞宽度方向设置的顶部横梁，顶部横梁上沿左中右位置各向上设置有一根锚杆桩，下悬臂固定在顶部横梁两侧下方且正对左右两侧的锚杆桩设置；

锚杆桩和顶部横梁相接处沿周向外扩形成有一个加强盘，两侧的锚杆桩下端四周设置有一圈加劲肋，加劲肋下端斜向内和下方的下悬臂相连。

4.如权利要求2所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，其特征在于，所述牵引车轨道截面呈工字型，所述牵引车的车轮两侧具有沿周向外凸的凸缘并依靠凸缘限位在牵引车轨道工字型的上端两侧。

5.如权利要求4所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，其特征在于，牵引装置包括安装在牵引车上的一个牵引电机，牵引电机输出端和缆盘传动连接，缆盘上并列缠绕着两条牵引绳。

6.如权利要求4所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，其特征在于，所述驱动装置，包括安装在牵引车上的驱动电机，驱动电机和牵引车的车轮传动连接；所述牵引车两侧向外延伸形成有电刷支臂，所述下悬臂下部内侧还具有水平向内延伸形成的电刷平台，电刷支臂和电刷平台之间设置有电刷装置，电刷装置和驱动电机以及牵引电机相连并为其供电。

7.如权利要求4所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，其特征在于，牵引车成组设置，每组牵引车包括一前一后两个牵引车；

牵引车轨道上设置有多组牵引车，牵引车上方还设置有牵引车拾回行车系统，牵引车拾回行车系统包括位于两根下悬臂中部内侧向内设置的一段行车支撑横臂，行车支撑横臂上架设有行车轨道，两侧行车支撑横臂之间留有间隔且行车支撑臂和下方牵引车之间留有可容纳一个牵引车的空间，牵引车拾回行车系统还包括配合设置在行车轨道上的行车，行车下端中部设置有提拉装置，提拉装置包括一个提拉电机，提拉电机输出端和提拉绳盘传动连接，提拉绳盘上缠绕设置有提拉绳，提升绳下端固定设置有抓取装置，抓取装置能够完成和牵引车的连接实现抓取。

8.如权利要求7所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引装置，其特征在于，控制系统还包括安装在牵引车下表面正对下方设置的激光位移传感器，以及安装在牵引装置上的牵引绳张力传感器，激光检测传感器和牵引绳张力传感器和中央控制器通讯连接；支撑架下端还设置有用于获取下方隧洞内图像信息的图像传感器，图像传感器和中央控制器通讯连接。

9.一种通航隧洞船舶非自航通过牵引方法，其特征在于，本方法基于权利要求8所述的装置实现，包括以下步骤：

a.船舶在进入隧洞入口处的牵引区域附近位置停止动力并靠惯性前行，当牵引车上的激光位移传感器检测到下方船舶信号后，发送信号到中央控制器，由中央控制器控制牵引车的牵引绳下放到船舶上，由船上工作人员将前方牵引车牵引绳固定到船艏两侧系缆柱上，后方牵引车牵引绳固定到船艉两侧系缆柱上；

b.船舶上船员预先将船舶船型信息和吃水深度信息发送至中央控制器，中央控制器根据船型信息与船舶吃水深度计算船舶行驶阻力值；依靠激光位移传感器检测牵引车到船舶垂直距离信息发送至中央控制器；依靠图像传感器实现对隧洞内船舶的全覆盖监控，并在中央控制器中通过图像处理算法实现对船舶航行位置的定位，根据计算得到的船舶位置，以及预先设定的前、后牵引车与船舶的纵向位置关系，牵引车在中央控制器的控制下到达指定位置，后方牵引车根据设定缆力值施加反向约束力，前方牵引车根据计算船舶行驶阻力值与后方牵引车约束缆力值换算结果提供缆绳正向牵引力，并通过实施监测和控制缆绳牵引力大小实现船舶在隧洞内恒速行驶；

c.船舶行驶出隧洞时解除船舶上的牵引绳，控制牵引车将从船舶解除的牵引绳收起，再通过牵引车拾回行车系统将隧洞出口位置的牵引车吊起并运送回隧洞入口位置待下次使用；

d.当多艘船舶排队通航时，排队船舶保持安全距离依次连续进入隧洞，并按照上述a-c步骤控制依次通过隧洞，通过隧洞后船舶对应的牵引车依靠牵引车拾回行车系统吊起足够高度，避让开隧洞中后续船舶的牵引车并运送回隧洞口循环使用。

10.如权利要求9所述的通航隧洞船舶非自航通过牵引方法，其特征在于，c步骤中，当前方牵引车行驶到隧洞出口位置后，前方牵引车停止前进，船舶在惯性作用下继续驶出隧洞，此时控制前方牵引车逐渐收回牵引绳并保持牵引绳张力，同时控制后方牵引车开始主动向前行驶，并由其继续提供船舶牵引力；当船舶前端超出前方牵引车所在位置后，由后方牵引车开始对船舶施加向前的牵引力拖动船舶继续向前行驶，而前方牵引车对应逐步放出牵引绳并对船舶保持一个较小的向后的反向约束力；待后方牵引车行驶至隧洞出口位置后停止前进，解除船艏两侧的牵引绳，前方牵引车将牵引绳收回牵引装置，后方牵引车控制牵引绳逐步收回并保持向前张紧力，待船艉通过后方牵引车下方后，解除船艉两侧牵引绳，后方牵引车将牵引绳收回牵引装置，再通过牵引车拾回行车系统将隧洞出口位置的牵引车吊起并运送回隧洞入口位置待下次使用。