1.一种综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，包括：依据能量转移原理，获得由式(3)表示行车风险的初始行车安全场模型；

将所述初始行车安全场模型分解到纵向和横向，再根据车辆j的信息和交通环境信息，建立由式(69)表示的第一统一行车安全场模型；

计算车辆j对其所处交通环境中任一位置点i造成的场力Fji；

依据所述场力Fji，辨识点i在车辆j的影响下所受到的行车风险；

式(69)中：

Ej＝∑Ej，fac     (70)

kx＝Πkx，fac      (71)

ky＝Πky，fac      (72)

上式中，xji表示车辆j纵向上与环境中任一点i的距离，yji表示车辆j横向上与点i的距离，r0表示车辆j的驾驶人的跟车距离，rmax表示自由流中车辆最大间距，rmin表示自由流中车辆最小间距；Ej为由车辆j的速度vj确定的动能Ej，0以及由多种交通环境因素确定的相对动能之和，Ej，fac表示动能Ej，0以及由交通环境因素确定的相对动能，所述交通环境因素包括路面附着系数、道路曲率、道路坡度、环境能见度、车道线和道路限速规则，当忽略车辆j的速度和交通环境因素中的任一因素时，该因素对应的动能取值为0；kx为车辆j的速度以及各所述交通环境因素的纵向梯度调整系数之积，kx，fac表示车辆j的速度以及各所述交通环境因素的纵向梯度调整系数，ky为车辆j的速度以及各所述交通环境因素的横向梯度调整系数之积，ky，fac表示车辆j的速度以及各所述交通环境因素的横向梯度调整系数，当忽略车辆j的速度和交通环境因素中的任一因素时，该因素对应的梯度调整系数取值为1。

2.一种综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，包括：依据能量转移原理，获得由式(3)表示行车风险的初始行车安全场模型；

将所述初始行车安全场模型分解到纵向和横向，再根据车辆j的信息和交通环境信息，建立由式(74)表示的第二统一行车安全场模型；

计算车辆j对其所处环境中任一位置点i的势能Uji；

依据所述势能Uji，辨识点i在车辆j的影响下所受到的行车风险；

式(74)中：

Ej＝∑Ej，fac      (70)

kx＝Πkx，fac     (71)

ky＝Πky，fac     (72)

上式中，xji表示车辆j纵向上与环境中任一点i的距离，yji表示车辆j横向上与点i的距离，r0表示车辆j的驾驶人的跟车距离，rmax表示自由流中车辆最大间距，rmin表示自由流中车辆最小间距；Ej为由车辆j的速度vj确定的动能Ej，0以及由多种交通环境因素确定的相对动能之和，Ej，fac表示动能Ej，0以及由交通环境因素确定的相对动能，所述交通环境因素包括路面附着系数、道路曲率、道路坡度、环境能见度、车道线和道路限速规则，当忽略车辆j的速度和交通环境因素中的任一因素时，该因素对应的动能取值为0；kx为车辆j的速度以及各所述交通环境因素的纵向梯度调整系数之积，kx，fac表示车辆j的速度以及各所述交通环境因素的纵向梯度调整系数，ky为车辆j的速度以及各所述交通环境因素的横向梯度调整系数之积，ky，fac表示车辆j的速度以及各所述交通环境因素的横向梯度调整系数，当忽略车辆j的速度和交通环境因素中的任一因素时，该因素对应的梯度调整系数取值为1。

3.如权利要求1或2综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，由所述路面附着系数确定的相对动能 表示为式(53)，所述路面附着系数的纵向梯度调整系数 表示为式(54)，所述路面附着系数的横向梯度调整系数 表示为式(55)：上述各式中，mj表示车辆j的质量， 表示车辆j在路面附着系数 的路面行驶的最大行驶速度， 表示车辆j在路面附着系数 的路面行驶的最小纵向制动距离，表示车辆j在理想路面附着系数 的路面行驶的最小纵向制动距离。

4.如权利要求1或2综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，由所述道路曲率确定的相对动能Ej，c表示为式(57)，令车辆j在转向时车轮转角δj逆时针为正，则所述道路曲率的纵向梯度调整系数kx，c示为式(58)，所述道路曲率的横向梯度调整系数ky，c示为式(59)：kx，c＝1       (58)

上述各式中，vd表示道路的设计速度，表示路面附着系数，Fjz表示地面对车辆j提供的垂向支持力，FjY表示路面提供的车辆j横向上的附着力，yi表示点i在x方向上的坐标，yj表示车辆j在y方向上的坐标。

5.如权利要求1或2综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，由所述道路坡度ir确定的相对动能Ej，s表示为式(63)，所述道路坡度ir的纵向梯度调整系数kx，s和所述道路坡度ir的横向梯度调整系数ky，s均为1：上式中，mj表示车辆j的质量，表示车辆j的加速度，t1表示车辆j进入坡道的起始时刻，t2表示结束时刻。

6.如权利要求1或2综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，由所述环境能见度确定的相对动能为0；所述环境能见度的纵向梯度调整系数kx，e表示为式(67)，所述环境能见度的横向梯度调整系数ky，e表示为式(68)：ky，e＝1       (67)

上述各式中，De表示当前环境能见度，D0表示驾驶人在良好交通环境下的视距，kj，e为与驾驶人的真实视力有关的常数。

7.如权利要求1或2综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，由所述车道线确定的相对动能为0；所述车道线的纵向梯度调整系数kx，d表示为式(36)，所述车道线的横向梯度调整系数ky，d表示为式(37)：kx，d＝1      (36)

Aj＝rmax+l1     (33)

Bj＝lw+l2+lcj      (34)

上述各式中，l1为车辆长度的一半，lw为一倍车道宽，l2为车辆宽度的一半，lcj为车辆与车道中心线间的距离。

8.如权利要求1或2综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，由所述道路限速规则确定的相对动能Ejl表示为式(42)，所述道路限速规则的纵向梯度调整系数kx，l表示为式(43)，所述道路限速规则的横向梯度调整系数ky，l表示为式(44)：kx，l＝1      (43)

Aj＝rmax+l1     (33)

Bj＝lw+l2+lcj     (34)

上述各式中，mj表示车辆j的质量，vl表示道路限速值，vl，m表示道路的最低限速，vl，h表示道路的最高限速，vj，max表示车辆j能行驶的最大速度，l1为车辆长度的一半，lw为一倍车道宽，l2为车辆宽度的一半，lcj为车辆与车道中心线间的距离。