1.一种基于免时间戳交互与单向消息传播的混合时钟同步方法，其特征在于，该方法对免时间戳交互同步机制与单向消息传播机制进行联合优化，将时间同步功能融合到现有网络传输中，并利用最大似然估计方法估计出时钟频率偏移、时钟相位偏移及固定时延，实现节点间的时钟同步。

2.根据权利要求1所述的基于免时间戳交互与单向消息传播的混合时钟同步方法，其特征在于，所述免时间戳交互同步机制，具体包括以下步骤：S11：在第i个通信周期，从节点S在本地时刻 向主节点M发送一个普通数据包，数据包中不含任何时间戳信息；

S12：主节点M在成功接收从节点S发来的数据包后，等待一个固定时间间隔Δ再回复一个响应报文，从节点S记录下响应报文到达时刻 基于线性时钟模型，计算得到一次数据传输的往返时间间隔为：其中， 表示从节点S和主节点M之间的相对时钟频率偏移，δ表示无线信道传输过程中产生的固定时延， 为从节点S到主节点M链路中产生的随机时延， 为主节点M到从节点S链路中产生的随机时延。

3.根据权利要求2所述的基于免时间戳交互与单向消息传播的混合时钟同步方法，其特征在于，所述单向消息传播机制，具体包括以下步骤：B21：在第j个通信周期，主节点M在本地时刻 向从节点S发送一个同步报文，该同步报文包含主节点M的发送时刻B22：从节点S在成功接收后，记录下同步报文到达时刻 根据线性时钟模型，节点M与节点S之间的同步消息单向传递过程表示为：其中，φ(SM)表示从节点S和主节点M之间的初始时钟相位偏移， 为单向同步消息在链路传输过程中所经历的随机时延。

4.根据权利要求3所述的基于免时间戳交互与单向消息传播的混合时钟同步方法，其特征在于，估计时钟频率偏移、时钟相位偏移及固定时延，具体包括：根据从节点S本地获取的一系列时间戳 其中N1表示免时间戳交互执行次数，N2表示单向消息传播执行次数，利用最大似然估计方法，推导出时钟频率偏移估计值 时钟相位偏移估计值 及固定时延估计值 计算公式如下：其中， [X]k表示矢量X中的第k个元素。