1.基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，包括下述步骤：风险数据采集，采集道路环境、车辆运行数据、OBD数据以及车辆原始数据；

风险识别，识别汽车转弯行驶过程中内轮差的风险源及其特性，根据汽车转弯行驶内轮差风险源数据库评估风险源Ai的风险值RAi，所述风险源数据包括道路行驶条件、车辆技术条件及车辆控制指标风险源数据；所述道路行驶条件风险源数据包括急转弯路段A1、陡坡路段A2、侧险要路段A3、人口和车辆密集路口A4；所述车辆技术条件风险源数据包括汽车轴距A5、汽车轮距A6、车辆和行人障碍物距离A7；所述车辆控制指标风险源数据包括前轮转向角A8和行驶速度A9；

风险评估，评估内轮差总体风险等级；函数表示如下：

设计轮胎工作条件总体风险等级判断规则为:

R≥65或RA1＝100或RA2＝100或RA4＝100或RA7＝100重大风险源

55≤R<65较大风险源

45≤R<55一般风险源

35≤R<45较小风险源；

风险预警，根据内轮差总体风险等级向驾驶员提供预警方法，降低、消除或控制风险：红色预警代表重大风险、黄色预警代表较大风险、蓝色预警代表一般风险、绿色预警代表较小风险，提醒驾驶员根据预警采取对应行驶决策。

2.根据权利要求1所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，所述道路环境信息，是通过摄像头来感知转弯路段、陡坡路段、侧险要路段、人口以及车辆密集路口。

3.根据权利要求1所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，所述车辆运行数据，是通过超声波雷达、惯性测量单元感知车辆与行人障碍物距离、前轮转向角。

4.根据权利要求1所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，所述OBD数据，是通过车辆自带的OBD装置来读取车辆速度。

5.根据权利要求1所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，所述轮胎原始数据，包括输入汽车轴距和汽车轮距。

6.根据权利要求1所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，所述内轮差风险源数据库中，道路行驶条件占比30％，车辆技术条件占比20％，车辆驾驶控制指标占比50％；

所述道路行驶条件中，急转弯路段A1的权重为10％，陡坡路段A2的权重为10％，路侧险要路段A3的权重为5％，人口、车辆密集路口A4的权重为5％；

所述车辆技术条件中，车辆轴距A5的权重为10％，轮距dA6的权重为10％；

在车辆驾驶控制指标中，前轮转向角A8车辆的权重为15％，行人障碍物距离A7的权重为20％，行驶速度A9的权重为15％。

7.根据权利要求6所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，在急转弯路段A1项下，如出现急转弯B1，则对应分值为100分；如出现缓和转弯C1，则对应分值为50分；

在陡坡路段A2项下，如出现陡坡B2，则对应分值为100分；如出现缓坡C2，则对应分值为

50分；

在路侧险要路段A3项下，如出现临崖临水B3，则对应分值为100分；

人口、车辆密集路口A4项下，如出现密集B4，则对应分值为100分；

在车辆轴距A5项下，如是特大型车轴距B5，则对应分值为100分；如是大型车轴距C5，则对应分值为80分，如是中型车轴距D5，则对应分值为40分，如是小型车轴距E5，则对应分值为20分；

在轮距A6项下，如是特大型车轮距B6，则对应分值为100分；如是大型车轮距C6，则对应分值为80分，如是中型车轮距D6，则对应分值为40分，如是小型车轮距F6，则对应分值为20分；

在前轮转向角A8项下，如是一级B8，则对应分值为100分，如是二级C8，则对应分值为70分；

在车辆、行人障碍物距离A7项下，如是一级B7，则对应分值为100分，如是二级C7，则对应分值为50分；

在行驶速度A9项下，如是一级B9，则对应分值为100分，如是二级C9，则对应分值为70分；如是三级D9，对应分值为0分。

8.根据权利要求1所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警方法，其特征在于，所述行驶决策具体为：红色预警采取危急行驶决策：停车避让车辆行人通过；

黄色预警采取紧急行驶决策：低速避让车辆行人通过，并控制前轮转向角度小于前轮最大转向角度，车辆行驶速度小于车辆最大行驶速度；

蓝色预警采取防御行驶决策：减速避让车辆行人通过，并控制前轮转向角度小于前轮最大转向角度，车辆行驶速度小于车辆最大行驶速度；

绿色预警采取正常行驶决策：行车避让车辆行人通过，并控制前轮转向角度小于前轮最大转向角度，车辆行驶速度小于车辆最大行驶速度。

9.基于内轮差的汽车高速行驶安全预警系统，其特征在于，包括风险数据采集模块、风险识别模块、风险评估模块和风险预警模块；

所述风险数据采集模块，用于采集道路环境、车辆运行数据、OBD数据以及车辆原始数据；

所述风险识别模块，用于识别汽车转弯行驶过程中内轮差的风险源及其特性，根据汽车转弯行驶内轮差风险源数据库评估风险源Ai的风险值RAi，所述风险源数据包括道路行驶条件、车辆技术条件及车辆控制指标风险源数据；

所述风险评估模块，用于评估内轮差总体风险等级；

所述风险预警模块，用于根据内轮差总体风险等级向驾驶员提供预警方法，降低、消除或控制风险：红色预警代表重大风险、黄色预警代表较大风险、蓝色预警代表一般风险、绿色预警代表较小风险，提醒驾驶员根据预警采取对应行驶决策。

10.根据权利要求9所述基于内轮差的汽车高速行驶安全预警系统，其特征在于，所述评估内轮差总体风险等级，函数表示如下：设计轮胎工作条件总体风险等级判断规则为:

R≥65或RA1＝100或RA2＝100或RA4＝100或RA7＝100重大风险源

55≤R<65较大风险源

45≤R<55一般风险源

35≤R<45较小风险源。