1.一种基于负载口独立控制的翻转式吊卡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：初始化，将系统进行初始化，检查系统工作是否正常，如果不正常，不向下执行，并进行报警，如果正常，向下执行；

步骤2：参数设定，设定吊卡翻转到位角度，设定手动翻转最大速度，设定活门锁闩打开最大速度，设定活门锁闩关闭最大速度，设定角度位移转化参数，设定幅值变换参数，设定专家PID控制参数；

步骤3：数据采集，控制器(5)通过操作箱(1)上的操作按钮读取操作信号，通过锁闩关闭传感器(2)读取锁闩关闭信号，通过管柱进入传感器(3)读取管柱进入信号，通过管柱锁紧传感器(4)读取管柱锁紧信号，通过位移传感器(11)读取翻转液压缸(8)的活塞杆伸出位移；

步骤4：手动/自动模式判断，通过操作箱(1)上的手动/自动切换按钮判断是否为自动模式，若为手动模式，则进入步骤5.1；若为自动模式，则进入步骤5.2；

步骤5.1：手动模式，手动模式开启后，进入步骤5.1.1；

步骤5.1.1：手动翻转，按下操作箱(1)上的“上翻转”按钮，控制器(5)接收到操作箱(1)上的“上翻转”按钮的电压信号，根据公式(1)将“上翻转”按钮的电压信号转换为向第一负载口独立控制阀组(6)的四个比例阀的输入电流值，第一两位两通常闭比例阀(601)、第二两位两通常闭比例阀(602)、第一两位两通常开比例阀(603)和第二两位两通常开比例阀(604)的电流值分别为0、I、0、Imax，进而驱动翻转液压缸(8)的活塞杆缩回运动，翻转液压缸(8)的活塞杆缩回运动，迫使翻转式吊卡(20)向上翻转，控制器(5)根据公式(2)，将位移传感器(11)检测到的翻转液压缸(8)活塞杆位移值d转化为实时转角，当达到设定的角度后，控制器(5)检测到相应位移值d，认为达到设定的角度，并向角度到位指示灯(18)发出信号将其点亮，则进入步骤5.1.2；

式中，I为第一负载口独立控制阀组(6)或第二负载口独立控制阀组(7)的输入电流值，u为操作箱(1)上的操作按钮电压信号，U为操作箱(1)上的操作按钮最大电压值，v为手动翻转最大速度或活门锁闩打开或活门锁闩关闭最大速度，k为输出电流与最大速度之间的比例系数；

式中，θ为翻转式吊卡(20)的翻转角度，α1、α2、l1、l2分别为吊臂(19)与翻转式吊卡(20)的关节角度与长度，D为翻转液压缸(8)的缸壁长度，d翻转液压缸(8)的活塞杆位移；

步骤5.1.2：锁闩、活门手动打开，当操作人员看到角度到位指示灯(18)亮起后，则按下操作箱(1)上的“活门、锁闩打开”按钮，控制器(5)接收到操作箱(1)上的“活门、锁闩打开”按钮的电压信号，根据公式(1)将“活门、锁闩打开”按钮的电压信号转换为第二向负载口独立控制阀组(7)的四个比例阀的输入电流值，第三两位两通常闭比例阀(701)、第四两位两通常闭比例阀(702)、第三两位两通常开比例阀(703)和第四两位两通常开比例阀(704)的电流值分别为0、I、0、Imax，进而通过液压锁(9)和顺序阀组(10)控制锁闩液压缸(13)先动，活门液压缸(12)后动，从而实现锁闩先打开、活门后打开的顺序动作，并进入步骤5.1.3；

步骤5.1.3：管柱自动进入，当锁闩、活门先后打开后，管柱开始自动进入翻转式吊卡(20)，当管柱触碰到管柱进入传感器(3)后，控制器(5)将采集到管柱进入信号，并向管柱进入指示灯(15)发出信号使其点亮，并进入步骤5.1.4；

步骤5.1.4：活门、锁闩手动关闭，当操作人员看到管柱进入指示灯(15)亮起后，则按下操作箱上的“活门、锁闩关闭”按钮，控制器(5)接收到操作箱(1)上的“活门、锁闩关闭”按钮的电压信号，根据公式(1)将“活门、锁闩关闭”按钮的电压信号转换为向第二负载口独立控制阀组(7)的四个比例阀的输入电流值，第三两位两通常闭比例阀(701)、第四两位两通常闭比例阀(702)、第三两位两通常开比例阀(703)、第四两位两通常开比例阀(704)的电流值分别为I、0、Imax、0，进而通过液压锁(9)和顺序阀组(10)控制活门液压缸(12)先动，锁闩液压缸(13)后动，从而实现活门先打开、锁闩后打开的顺序动作，并进入步骤5.1.5；

步骤5.1.5：锁闩关闭指示灯(14)点亮，当锁闩关闭后，将触碰到锁闩关闭传感器(2)，控制器(5)将采集到锁闩关闭信号，并向锁闩关闭指示灯(14)发出信号使其点亮，并进入步骤5.1.6；

步骤5.1.6：管柱锁紧检测，活门、锁闩关闭后，管柱已经完全进入到翻转式吊卡(20)，待管柱锁紧后，管柱将触碰到管柱锁紧传感器(4)，控制器(5)如若检测到管柱锁紧信号，则向管柱锁紧指示灯(16)发出信号使其点亮，当操作人员看到管柱锁紧指示灯(16)亮起后，则进入步骤6；控制器(5)如没有检测到管柱锁紧信号，则不向管柱锁紧指示灯(16)发出信号，当操作人员没有看到管柱锁紧指示灯(16)亮起，则停止作业并进行检修；

步骤5.2：自动模式，自动模式开启后，进入步骤5.2.1；

步骤5.2.1：自动翻转模块，控制器(5)根据公式(2)，将位移传感器(11)检测到的翻转液压缸(8)活塞杆位移值d转化为实时转角，并根据设定的翻转角度确定翻转液压缸(8)活塞杆目标位移值，目标位移值与通过位移传感器(11)检测到的实际位移值作差，并进行专家PID运算，如若运算后的值为正，则证明实际翻转角度与设定翻转角度有一定差距，需要向上翻转，将运算后的值转换为电流信号I，输出给第二两位两通常闭比例阀(602)，将运算后的值进行幅值变换处理，若运算后的绝对值大于0时，则电流信号的幅值变为电流最大值Imax输出给第一两位两通常开比例阀(603)，若运算后的绝对值等于0时，则电流信号的幅值变为0，则电流信号的幅值变为0输出给第一两位两通敞开比例阀(603)，第一两位两通常闭比例阀(601)的电流值为0，第二两位两通常开比例阀(604)的电流值为Imax，进而驱动翻转液压缸(8)的活塞杆缩回运动，翻转液压缸(8)的活塞杆缩回运动，迫使翻转式吊卡(20)向上翻转，从而减小实际翻转角度与设定翻转角度的差距；如若运算后的值为负，则证明实际翻转角度超过了设定的翻转角度，需要向下翻转，将运算后的值转换为电流信号I输出给第一两位两通常闭比例阀(601)，将运算后的值进行进行幅值变换处理，若运算后的绝对值大于0时，则电流信号的幅值变为电流最大值Imax输出给第二两位两通常开比例阀(604)，若运算后的绝对值等于0时，则电流信号的幅值变为0，则电流信号的幅值变为0输出给第二两位两通敞开比例阀(604)，第二两位两通常闭比例阀(602)的电流值为0，第一两位两通常开比例阀(603)的电流值为Imax，进而驱动翻转液压缸(8)的活塞杆伸出运动，翻转液压缸(8)的活塞杆伸出运动，迫使翻转式吊卡(20)向下翻转，从而反向减小实际翻转角度与设定翻转角度的差距；当控制器(5)通过位移传感器(11)检测到实际位移值等于设定位移值后，则分别第一向两位两通常闭比例阀(601)、第二两位两通常闭比例阀(602)、第一两位两通常开比例阀(603)和第二两位两通常开比例阀(604)的输入的电流值为0、0、Imax、Imax，从而将驱动翻转液压缸(8)的进出油路锁死，停止翻转，并进入步骤5.2.2；

步骤5.2.2：锁闩、活门自动打开，当翻转液压缸(8)停止翻转后，控制器(5)分别向第三两位两通常闭比例阀(701)、第四两位两通常闭比例阀(702)、第三两位两通常开比例阀(703)和第四两位两通常开比例阀(704)输入的电流值为0、Imax、0、Imax，进而通过液压锁(9)和顺序阀组(10)控制锁闩液压缸(13)先动，活门液压缸(12)后动，从而实现锁闩先打开、活门后打开的顺序动作，并进入步骤5.2.3；

步骤5.2.3：管柱自动进入，当锁闩、活门先后打开后，管柱开始自动进入翻转式吊卡(20)，如若控制器(5)通过管柱进入传感器(3)没有检测到管柱进入后，则继续等待管柱进入；如若控制器(5)通过管柱进入传感器(3)检测到管柱进入后，进入步骤5.2.4；

步骤5.2.4：锁闩、活门自动关闭模块，当控制器(5)通过管柱进入传感器(3)检测到管柱进入信号，且通过锁闩关闭传感器(2)没有检测到锁闩关闭时，控制器(5)分别向第三两位两通常闭比例阀(701)、第四两位两通常闭比例阀(702)、第三两位两通常开比例阀(703)和第四两位两通常开比例阀(704)输入的电流值为Imax、0、Imax、0，进而通过液压锁(9)和顺序阀组(10)控制活门液压缸(12)先动，锁闩液压缸(13)后动，从而实现活门先打开、锁闩后打开的顺序动作，并进入步骤5.2.5；

步骤5.2.5：锁闩关闭检测，控制器(5)通过锁闩关闭传感器(2)没有检测到锁闩关闭信号后，则继续等待；如若检测到锁闩关闭信号，证明锁闩完全关闭，并进入步骤5.2.6；

步骤5.2.6：管柱锁紧检测，活门、锁闩关闭后，管柱已经完全进入到翻转式吊卡(20)，待管柱锁紧后，管柱将触碰到管柱锁紧传感器(4)，控制器(5)如若检测到管柱锁紧信号，则向管柱锁紧指示灯(16)发出信号使其点亮，进入步骤6；控制器如若有没检测到管柱锁紧信号，则不向管柱锁紧指示灯(16)发出信号，停止作业并进行检修；

步骤6：吊卡作业完成，进入下一步作业。

2.根据权利要求1所述的一种基于负载口独立控制的翻转式吊卡控制方法，其特征在于，所述专家PID共分为五个区域Ⅰ、II、Ⅲ、Ⅳ和Ⅴ，e(k)为离散化的当前采样时刻的误差值，Δe(k)为当前误差变化率，M1、M2、ε分别误差设定值，区域划分原则如下：区域Ⅰ：当∣e(k)∣>M1时，专家PID的输出为u(k)＝umax；

区域II：当e(k)Δe(k)>0，且M1>∣e(k)∣≥M2时，专家PID的输出为u(k)＝u(k-1)+KPmax[e(k)-e(k-1)]，其中Kpmax为调节参数，其值尽量大；

区域Ⅲ：当e(k)Δe(k)>0，且M2>∣e(k)∣≥ε时，专家PID的输出为u(k)＝u(k-1)+KP[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)，其中Kp、KI为调节参数，其值适中；

区域Ⅳ：当e(k)Δe(k)<0，专家PID的输出为u(k)＝u(k-1)，控制器(5)的输出保持不变；

区域Ⅴ：当∣e(k)∣<ε时，专家PID的输出为u(k)＝u(k-1)+KIe(k)，其中KI为调节参数，其值较小。