1.一种四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：包括髋关节横摆总装、大腿纵摆总装和小腿纵摆总装，所述髋关节横摆总装包括髋关节摆缸和电液执行器，所述电液执行器与所述大腿纵摆总装的一端分别通过连接块与所述髋关节摆缸铰接，所述电液执行器的另一端与所述大腿纵摆总装的侧面铰接，所述大腿纵摆总装的另一端与所述小腿纵摆总装铰接。

2.根据权利要求1所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述电液执行器与所述大腿纵摆总装的油路分别分别通过连接块中的通路与所述髋关节摆缸的横摆轴中的油路连通。

3.根据权利要求1所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述连接块的上端通过螺栓固定于所述横摆轴的法兰盘上，所述连接块的下端呈U型且设置有进油口和出油口，U型两端的所述连接块上转动设置有配油轴，所述配油轴内设置有分别与所述进油口和所述出油口连通的油路和油孔，每个所述油孔两侧均设置有刚性密封件，所述刚性密封件分别与所述电液执行器和所述大腿纵摆总装密封连接。

4.根据权利要求3所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述电液执行器包括缸体、缸杆和导向杆，所述缸杆和所述导向杆分别设置于所述缸体内，所述缸杆和所述导向杆的顶端通过连接板连接，所述缸杆的顶端连接有耳环，所述缸体的端部设置有轴钢套，所述耳环与所述大腿纵摆总装的侧壁铰接，所述轴钢套与所述配油轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述连接板上设置有位移传感器，所述耳环与所述连接板之间设置有力传感器，所述缸体上连通有伺服阀。

6.根据权利要求2所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述大腿纵摆总装包括防护罩及套设于所述防护罩内的液压缸和伺服阀，所述液压缸的缸体连通所述伺服阀，所述伺服阀与所述横摆轴中的油路连通，所述液压缸的缸杆通过一滑块连杆机构与所述小腿纵摆总装铰接。

7.根据权利要求6所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述滑块连杆机构包括套筒、滑块和推杆，所述套筒与所述液压缸的缸体连接，所述液压缸的缸杆与所述滑块的一端连接，所述滑块套设于所述套筒内，所述滑块的另一端与所述推杆的一端铰接，所述推杆的另一端和所述套筒分别与所述小腿纵摆总装铰接。

8.根据权利要求1所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述小腿纵摆总装包括外筒、内杆、减震弹簧和足端，所述内杆套设于所述外筒内，所述内杆的上端设置有限位环，所述内杆的下端与所述足端固定连接，所述足端与所述外筒之间设置有减震弹簧，所述减震弹簧套设于所述内杆上。

9.根据权利要求8所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述足端包括脚踝、固定件和定位足，所述脚踝分别与所述内杆和所述固定件连接，所述固定件设置有用于容纳所述定位足的凹槽，所述定位足通过螺栓与所述固定件固定连接。

10.根据权利要求9所述的四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，其特征在于：所述脚踝与所述内杆之间设置有六维力传感器，所述定位足为橡胶柱体且接触地面的圆柱面上设置有凹槽。