1.一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法，其特征在于，按照以下步骤实施：第1，设计光滑连续、且幅值和变化率都可调的两个双曲正切函数，有机衔接后形成一条包含加速、减速及匀速三个阶段、且衔接点在匀速段的S型曲线；

以v1表示实时位置，sd表示目标点，当v1∈[0,sd/2]，即被控对象在起点和中点之间时，利用双曲正切函数设计包含加速和部分匀速段、且变化率可调的光滑连续曲线S1，其数学表达式为：f1(v1,sd)＝-kd·tanh[(v1+ε)·r1]             (1)+

式中，kd为额定速度，r1∈R ，为加速调节因子，可调节加速阶段的快慢程度，r1越小，近似线性部分斜率越小，越平缓，ε为小正数，目的是为启动被控对象提供一个初值；

当v1∈[sd/2,sd]，即被控对象在中点和目标点之间时，设计包含部分匀速和减速段、且变化率可调的光滑连续曲线S2，其数学表达式为：f2(v1,sd)＝kd·tanh[(v1-sd)·r2]              (2)式中，r2∈R+，为减速调节因子，可调节减速阶段的快慢程度；

将曲线S1和S2在中点进行衔接，形成包含加速、匀速及减速段S型曲线，其数学表达式为：第2，被控对象起动时相当于被施加了一阶跃信号，该信号高阶不可微，阶跃信号经过跟踪微分器后，其输出曲线变为一条平滑曲线，可有效消除初始点高阶不可微的问题，因此对0点到v1-sd点用跟踪微分器处理，其数学表达式为：式中，r∈R+，为速度调节因子，可调节被控对象的运行速度；

第3，对式(3)、式(4)进行综合，得到速度、加速度和加加速度始终有界，能准确收敛至目标点，且高阶连续的点对点光滑运动轨迹，其数学表达式为：第4，点对点光滑运动轨迹在中点处存在衔接点，为使中点处高阶可微，调整速度调节因子r，使速度至少在sd/2邻域的2N个计算歩长内都以最大速度匀速运行，N表示可微的阶数；最大速度根据目标点距离sd，加、减速调节因子r1、r2，额定速度kd，速度调节因子r，通过采用龙哥库塔法，由计算机仿真确定。