1.一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，信息采集；选取无信号灯控制的斑马线路段，采集真实车辆驾驶人礼让行人的数据，所述数据包含车辆的速度、车辆与过街行人的距离、行人在斑马线的位置以及车辆减速度；

步骤2，信息处理；将步骤1所采集到的数据进行筛选，剔除驾驶人采取的急刹行为和被行人逼停的数据，保留驾驶人主动让行和有减速行为的数据；具体包含以下子步骤：子步骤2.1，根据步骤1所采集的车辆的速度、车辆与过街行人的距离以及行人在斑马线的位置，判断车辆是否存在让行行为；若车辆没有存在主动让行行为，则剔除该类数据；

子步骤2.2，根据步骤1所采集的车辆的速度以及车辆减速度，判断车辆驾驶人是否实施急刹车行为；车辆驾驶人存在急刹车行为，则剔除该类数据；

步骤3，建立规则；将步骤2中保留下的数据进行分级组合，并根据分级组合之后的数据，建立驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则；

在步骤3中，所述将步骤2中保留下的数据进行分级组合，具体为：将车辆的速度从小到大进行n等级分类；

将车辆与行人的距离从小到大进行m等级分类；

将车辆的速度和车辆与行人的距离进行两两组合，得到n×m种分级组合结果；

步骤4，规则应用；将步骤3所建立的驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则应用于无人驾驶车辆中，控制无人驾驶车辆在无信号灯控制的斑马线处礼让行人。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，其特征在于，子步骤2.1中，所述判断车辆是否存在让行行为，具体为：若行人的位置固定没变，车辆与行人的距离不断减小，车辆驶过斑马线后，行人位置开始改变，则认为车辆没有礼让行人；

若行人的位置出现在车辆前方时，车辆才开始减速，则认为车辆被过街行人逼停。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，其特征在于，子步骤2.2中，所述判断车辆驾驶人是否实施急刹车行为，具体为：若车辆减速度大于等于减速度阈值，则认为车辆驾驶人存在急刹车行为。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，其特征在于，还包含子步骤2.3，将剔除之后的剩余数据进行复查，根据剩余数据中的车辆的速度、车辆与过街行人的距离、行人在斑马线的位置以及车辆减速度，判断车辆是否存在礼让行人或减速行为，若否，剔除此组数据。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，其特征在于，所述建立驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则，具体为：以车辆的速度、车辆与过街行人的距离作为输入，以车辆减速度作为输出，通过构建模糊神经网络，获取逻辑模糊规则，实现以车辆的速度、车辆与过街行人的距离为输入，车辆减速度为输出的模糊推理。

6.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，其特征在于，

2 2

所述减速度阈值为2m/s ；则若车辆减速度大于等于2m/s ，且车辆速度在极短时间间隔内降低到2km/h，则认为车辆驾驶人存在急刹车行为。