1.一种啮合驱动式搬运AGV，其特征在于，包括行走驱动系统和移载模块，所述行走驱动系统由多个行走驱动模块构成，多个行走驱动模块排列组合预设于工作平面上；

每个行走驱动模块均为矩形结构，其内均设置有行走齿轮A和行走齿轮B，行走齿轮A和行走齿轮B的转动轴互相垂直分布，并均由交流电供电；

所述移载模块位于行走驱动系统之上，包括上部分的移载机构和下部分的回转机构，所述移载机构用于输送和承运料箱，回转机构用于将移载机构进行转向，所述移载模块底部设置有行走齿板，行走齿板下方均匀设置有多个与行走齿轮A和行走齿轮B相啮合的齿牙，齿牙均布于行走齿板下方，行走齿轮A/行走齿轮B与齿牙啮合传递动力实现移载模块的移动，每个齿牙的下端部均设置有一万向球，该万向球与行走驱动模块的外壳上表面接触并能够相对滑动。

2.根据权利要求1所述的啮合驱动式搬运AGV，其特征在于，每个行走驱动模块包括底盘和外壳，且其行走齿轮A和行走齿轮B均为两个，两个行走齿轮A的驱动轴在同一直线上且均与双轴输出减速器A连接，两个行走齿轮B的驱动轴在同一直线上且均与双轴输出减速器B连接，双轴输出减速器A和双轴输出减速器B分别连接行走驱动电机A和行走驱动电机B，行走驱动电机A和行走驱动电机B通过交流电供电；

双轴输出减速器A、双轴输出减速器B、行走驱动电机A和行走驱动电机B均固定于底盘上；

优选的，行走驱动模块的外壳上表面设置有用于露出行走齿轮A和行走齿轮B的通孔，行走齿轮A和行走齿轮B的齿根圆最上方低于外壳上表面1-3mm。

3.根据权利要求2所述的啮合驱动式搬运AGV，其特征在于，多个矩形结构的行走驱动模块边对边依次排列，外壳上表面上每个行走驱动模块的四条棱边的中点处均设置有传感器，用于感知移载模块。

4.根据权利要求3所述的啮合驱动式搬运AGV，其特征在于，所述移载机构包括一基座，该基座包括一底板和位于底板上的一对侧板，一对侧板之间等距离设置有一个电动辊筒和若干无动力辊筒，电动辊筒和无动力辊筒外部配合安装有输送带；

优选的，无动力辊筒优选为2个，电动滚筒和无动力辊筒上均开有沿转动方向的导向槽，输送带内侧设置有与导向槽配合的橡胶条，防止输送带发生侧滑；

优选的，每个侧板上均设置有一急停按钮。

5.根据权利要求4所述的啮合驱动式搬运AGV，其特征在于，所述回转机构包括回转伺服电机和回转轴承，回转轴承通过回转轴承安装架固定于行走齿板上，回转伺服电机通过减速器连接有一回转齿轮，该回转齿轮与回转轴承的外齿轮啮合，移载机构的底板固定安装在该外齿轮上。

6.根据权利要求5所述的啮合驱动式搬运AGV，其特征在于，行走驱动系统内设置有一主控制器A，多个行走驱动模块共用该主控制器A，每个行走驱动模块的行走驱动电机A、行走驱动电机B和传感器均与该主控制器A连接；

每个移栽模块内各设置一主控制器B，移载机构的电动辊筒和急停按钮均与主控制器B连接；

所述回转伺服电机连接有伺服驱动器，伺服驱动器与主控制器B连接。

7.一种权利要求6所述的啮合驱动式搬运AGV的工作方法，其特征在于，首先，将待搬运的商品放入料箱，此时通过调度控制系统将此任务分配给一个空闲的移载模块，移载模块从停靠点移动到入库输送道口，经入库输送装置将料箱移动至移载模块上，调度控制系统根据任务的起点和终点规划一条最优的行驶路径，并将该行驶路径下发至主控制器A，主控制器A根据行驶路径控制该路径上的行走驱动模块动作，利用行走齿轮A/行走齿轮B与齿牙啮合驱动的方式将移载模块移送至任务的终点，然后移载机构动作，通过输送带将料箱输送至入库输送线上，完成搬运任务，最后移载模块返回到停靠点，等待下一个任务。

8.根据权利要求7所述的啮合驱动式搬运AGV的工作方法，其特征在于，移载模块直线运动时，主控制器A只控制该直线行驶路径上的行走驱动模块的某一方向的接续动作，此时只有转动方向顺着路径的行走齿轮A或行走齿轮B工作，利用行走齿轮A/行走齿轮B与齿牙的啮合传递动力，完成移载模块的直线行驶。

9.根据权利要求7所述的啮合驱动式搬运AGV的工作方法，其特征在于，移载模块转弯行驶过程中，若移载模块从沿X轴方向行驶转为沿Y方向行驶，此时假设移载模块正沿着X轴方向行驶着，当到达转弯点时，沿X轴方向转动的行走齿轮A先减速至0停在转弯点的行走驱动模块上，然后沿Y轴方向转动的行走齿轮B再动作，移载模块将沿Y轴方向行进，完成原地转弯。

10.根据权利要求7所述的啮合驱动式搬运AGV的工作方法，其特征在于，移载机构动作过程为：

当移载模块达到任务的终点时，主控制器B发出动作信号，电动辊筒得到动作信号，带动移载机构上的输送带转动，将料箱输送到入库输送线上；

优选的，当移载模块到达任务终点时，若移载机构的输送带方向没有对准入库输送线的道口，此时需要将移载机构旋转一定的角度，通过回转伺服电机带动回转齿轮驱动回转轴承，从而将移载机构的输送带方向对入库输送线的道口。