1.一种基于有限时间吸引律的永磁同步电机速度控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

1)设计基于两相吸引子有限时间吸引律非线性误差反馈控制律，过程如下：

1.1考虑吸引律：

为灵活设计吸引律，对其进行标幺化后得：

式中，ρ和k0都是控制器增益且ρ，k0＞0，epu为误差的标幺值满足epu＝e/eb，eb为误差基准值，根据情况选择合适的参数，为实际误差值，定义为速度的跟踪误差；α(epu)为有限时间两相吸引子，其具体表达式如下：其中,p1，q1，p2，q2都是奇数，且满足q1＜p1，q2＜p2。

求解上述微分方程，系统收敛至原点所需时间为：式中，初始状态y0≥0，上式化简为：

所以，对于任意有界y0，系统收敛至原点所需时间是确定的，且与初始状态无e关；

1.2控制律设计：

永磁同步电机数学模型离散化后为：

式中，ωr为电机电角速度，ωr(k)为第k个运算周期的电角速度，iq0为定子q轴电流，参数项 pn为电机极对数，ψf为转子磁链，J为转动惯量，Ts为速度环控制周期，综合扰动项 包括外部干扰、摩擦力以及q轴电流的跟踪误差，TL为负载转矩，B为粘滞摩擦系数，其中干扰项a(t)由扩张状态观测器提供，因此分析过程中暂时省略；

将步骤1.1中式(2)离散化得：

定义速度跟踪误差 结合跟踪误差与吸引律，推导出有限时间吸引律速度控制器表达式为：

2)设计负载转矩观测并补偿，采用自抗扰控制中扩张状态观测器实时估计系统总扰动，并进行前馈补偿，提高系统抗干扰能力；

选取扩张状态观测器ESO设计负载转矩观测器；

由步骤1.2的永磁同步电机数学模型，设计二阶非线性ESO为：式中，z1为转速ωr的跟踪信号，z2为综合扰动项a(t)的估计值，h为速度环控制周期，β1、β2为输出误差校正因子；

设计非线性函数fal()获得相比线性函数更好的收敛特性，采用经典fal()函数如下：式中，ε为输入误差变量，α为非线性因子，0＜α＜1，δ为滤波因子，sgn()为符号函数；则得综合扰动所需要的q轴电流为：

3)将有限时间吸引律和估计总扰动相加生成总控制律。

2.根据权利要求1所述有限时间吸引律的永磁同步电机速度控制方法，其特征在于，所述步骤3)中，将有限时间吸引律和估计总扰动相加生成总控制律的过程为：将iq_eso与有限时间吸引律得到控制量iq0相加，得最终q轴电流参考指令为：