1.一种伺服电机指定时间吸引的数字重复控制器设计方法，其特征在于,所述控制方法包括以下步骤：

1)设定参考信号，其周期性满足

rk＝rk-N                                     (1)其中，rk和rk-N分别表示k时刻和k-N时刻的参考信号，N为参考信号的周期；

2)定义跟踪误差信号，

ek＝rk-yk                                    (2)其中，ek表示k时刻的跟踪误差，yk表示k时刻系统输出；

3)给定连续吸引律

其中，可调参数ρ＞0，0＜α＜1，μ＞0，e表示连续跟踪误差信号，式(3)为指定时间吸引律，收敛时间为其中，e0表示跟踪误差初始值，由式(4)能够发现，该吸引律的收敛时间存在上确界，即有固定时间Tmax(μ)满足将式(3)离散化，构造离散吸引律

其中，可调参数ρ＞0，0＜α＜1，μ＞0，ek+1表示k+1时刻的跟踪误差；

4)构造等效扰动

dk＝wk-wk-N                                  (7)其中，dk表示k时刻的等效扰动信号，wk和wk-N分别表示k时刻和k-N时刻的系统干扰信号，等效扰动和跟踪误差的关系式为ek+1＝rk+1-yk+1＝rk+1-yk+1-N+A′(q-1)(yk-yk-N)-q-d+1B(q-1)(uk-uk-N)-dk+1        (8)式中，A′(q-1)＝a1+a2q-1+…+anq-n+1＝q(A(q-1)-1)A(q-1)＝1+a1q-1+…+anq-nB(q-1)＝b0+b1q-1+…+bmq-m满足如下伺服电机的动态特性模型

A(q-1)yk＝q-dB(q-1)uk+wk                            (9)其中，uk和yk分别表示k时刻的输入和输出信号，dk+1表示k+1时刻的等效扰动；A(q-1)和B(q-1)为q-1的多项式，q-1是一步延迟算子，n表示A(q-1)的阶数，m表示B(q-1)的阶数，a1,…,an,b0,...,bm表示系统参数且b0≠0，n≥m；d表示延迟，且d≥1的整数；

5)等效扰动估计

设计观测器对等效扰动进行估计，并以观测值补偿等效扰动，观测器的两个观测变量为 和 分别为ek和dk的估计，为此，构造如下观测器其中，β1表示关于误差的观测器增益系数，β2表示关于等效扰动的观测器增益系数，表示误差信号ek+1的估计， 表示等效扰动dk+1的估计， 为跟踪误差的估计误差，当k足够大时，为保证 和 分别收敛于ek和dk，需配置参数β1，β2，使得矩阵 的所有特征值在单位圆内；

6)构造带干扰抑制作用的吸引律

7)重复控制器设计

依据带干扰抑制作用的吸引律，

由此，获得的重复控制器表达式为

由上式获得k时刻伺服对象的控制信号uk，其中，参考信号rk及rk+1由给定模块产生；利用测量得到的伺服系统输出信号yk，计算出跟踪误差ek；信号uk-N、yk+1-N、yk-N由存储器模块给出。

2.如权利要求1所述的一种伺服电机指定时间吸引的重复控制器设计方法，其特征在于：在重复控制器设计完成之后，定义等效扰动界Δ，即 具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能的指标进行，为表征跟踪误差收敛性能，引入的性能指标有单调减区域，绝对吸引层，稳态误差带和最大收敛步数；进一步，引入吸引域的概念，用于刻画吸引律的收敛范围，当单调减区域，绝对吸引层和稳态误差带位于吸引域内时，相应的界值存在，定义如下：吸引域边界ΔAB：即吸引律满足的压缩条件；

单调减区域ΔMD：当ek大于此边界时，ek同号递减，即满足如下条件：绝对吸引层ΔAA：当系统跟踪误差的绝对值|ek|大于此界时，其|ek|单调递减,即满足如下条件：稳态误差带ΔSS：当系统误差一旦收敛进入该边界，那么误差就会稳定在此区域内，即满足如下条件：最大收敛步数 跟踪误差最多经过 进入稳态误差带；

当等效干扰补偿误差满足 时，各指标的表达式如下：吸引域边界ΔAB

单调减区域ΔMD

ΔMD＝max{ΔMD1，ΔMD2}                             (18)其中，ΔMD1和ΔMD2均为正实数,且由式(19)确定；

绝对吸引层ΔAA

ΔAA＝max{ΔAA1，ΔAA2}                              (20)其中，ΔAA1和ΔAA2均为正实数,且由式(21)确定；

稳态误差带ΔSS

ΔSS＝max{ΔSS1，ΔSS2}                              (22)其中，ΔSS1和ΔSS2均为正实数，且由式(23)确定；

最大收敛步数

其中， 表示不小于·的最小整数。

3.如权利要求1或2所述的一种伺服电机的指定时间吸引律重复控制器设计方法，其特征在于：该控制器的可调参数参数包括ρ、α和μ；控制器参数整定依据表征收敛过程的指标进行。

4.如权利要求1或2所述的一种伺服电机的指定时间吸引律重复控制器设计方法，其特征在于：当参考信号满足rk＝rk-1，该离散重复控制器也适用于常值调节问题，这时的等效扰动为dk＝wk-wk-1，其中，rk-1表示k-1时刻的参考信号，wk-1表示k-1时刻的干扰信号；则具有等效扰动补偿的反馈控制器为

5.如权利要求1或2所述的一种伺服电机的指定时间吸引律重复控制器设计方法，其特征在于：该观测器的可调参数包括β1和β2，当k足够大时，为保证 和 分别收敛于ek和dk，需配置参数β1，β2，使得矩阵 的所有特征值在单位圆内。