1.一种考虑电池寿命的制动能量滚动优化控制方法，其特征在于：其步骤是：步骤一、建立系统模型：

1)建立汽车动力学模型：

根据牛顿第二定律及力矩平衡方程，建立制动动力学模型如下：其中，M表示电动汽车整车质量，vx表示制动车速，Fx表示车轮与地面之间的摩擦力，Fa表示空气阻力，这里忽略了滚动阻力，Jj表示每个车轮的转动惯量，ωwj表示前后车轮的转动速度，Re表示轮胎有效滚动半径，Tbj表示作用于前后车轮上的制动力矩；

2)建立电池模型和电池寿命损耗模型：

分别建立电池电流Ib和电池SOC模型如下：

其中，Uoc为电池开路电压，Rin是电池内阻，Uoc和Rin都是电池剩余电量SOC和电池温度的函数，Ib为电池充电电流，Pb为电池功率，SOC0为电池初始SOC，Qbat为电池容量，0和tf表示电池充电过程的初始时刻和终止时刻；

建立面向控制的半经验电池老化模型如下：

其中，Qloss％为电池容量损失的百分比，Rgas为气体常数，θ为电池绝对温度，Ah为电池总的电荷吞吐量，称为Ah吞吐量，Ic为电池充放电倍率，α和β为模型参数；

用来估计电池寿命的重要指标

其中，Γ为电池标称寿命，γ为电池实际寿命，EOL表示电池寿命终止时刻，Inom为电池标称工作电流；

在电池温度可控为标称工作温度的假设条件下，根据电池容量损失达到20％时电池寿命终止以及公式(5)，推导严重性因子与电池工作电流及电池SOC的关系式如下：定义电池的有效安时吞吐量，即有效寿命损耗如下：

Aheff是指电池所累积的安时吞吐量；

步骤二、建立制动经济性评价指标：建立制动能量损失费用模型及电池容量损失费用模型1)制动能量损失费用计算CEloss＝Ce(Emloss+Ealoss+Ebloss+Ehloss)， (10)其中，CEloss表示制动能量损失费用，Ce表示单位能量所需的充电费用，包括充电电费及服务费，Emloss、Ealoss、Ebloss、Ehloss分别表示轮毂电机、空气阻力、电池系统及液压系统所产生的能量损失；

2)电池容量损失费用计算

其中，CQloss表示电池容量损失费用，Cb表示整个电池费用，Qloss％为电池容量损失的百分比；步骤三、设计制动经济性优化控制器：设ωw＝vx/Re，根据动力学方程(1)和(2)，及电池SOC方程(4)，得到系统状态空间方程如下：T T

其中x＝[vx,SOC] 为系统状态量，u＝[Tm,Th] 为控制量，Tm和Th分别为电机制动力矩与液压制动力矩；

建立优化控制问题：

CEloss(k)＝Ce[Pmloss(Tm,ωm)+Paloss(vx)+Pbloss(Tm,ωm)+Phloss(Th,ωm)]Ts， (15)式(17)为优化问题的约束条件， 和 是系统状态空间方程约束条件，4Tm(k)+4Th(k)＝Tref(k)为制动力矩需求等式约束，Tm,max、Th,max、ωm,max分别表示电机最大制动力矩、液压系统最大制动力矩和电机最大转速，SOCmin≤SOC(k)≤SOCmax是电池最佳工作区间约束；

把等式约束4g0Tm(k)+4Th(k)＝Tref(k)转化为目标函数惩罚项形式，优化问题转化如下：其中， 是等式约束的目标函数惩罚项形式，Q1和Q2分别是制动费用损耗与制动需求跟踪目标所对应的权重；

在采样时刻k，根据模型预测得到的状态量，采用粒子群算法求解全部预测时域内的独*立变量序列Uk，使得在预测时域内目标函数J(X(k),Uk)达到最小，然后将其第一个元素u(k)作用于系统，在下一采样时刻利用更新后的系统状态信息刷新优化问题，并再次进行求解，直到控制过程结束，即：* * * T

u(k)＝[Tm(k),Th(k)]＝[1,0,…,0]Uk(k)   (21)。