1.一种四轮轮毂电动汽车电液复合制动防抱死协调优化控制方法，其特征在于：其步骤是：步骤一、建立四轮轮毂电动汽车制动系统模型：车辆纵向动力学方程及每个车轮的力矩平衡方程如下：其中，M表示电动汽车整车质量，vx表示制动车速，Fxfl,Fxfr,Fxrl,Fxrr表示四个车轮与地面之间的摩擦力，Fa表示空气阻力，Fs和Fr分别表示坡度阻力和滚动阻力，J表示每个车轮的转动惯量，ωwj表示每个车轮的转动速度，Re表示轮胎有效滚动半径，Tbj表示作用于每个车轮上的制动力矩，ρ是空气质量密度，Ca是空气阻力系数，AF是前车窗迎风面积；

Pacejka魔术公式轮胎模型如下：

Fxj＝μj(κj)Fzj                    (4)μj(κj)＝Dxsin{Cxarctan[Bxκj‑Ex(Bxκj‑arctan(Bxκj))]}                (5)其中，Fxj表示四个车轮与地面之间的摩擦力，μj表示各个轮胎与地面间的制动力系数，Fzj表示四个车轮的垂向载荷，κj表示各个车轮的滑移率，Bx、Cx、Dx、Ex分别表示轮胎的刚度因子、曲线形状因子、峰值因子和曲线曲率因子；

步骤二、识别路面附着条件与最佳滑移率：

轮胎力达到地面附着极限值，汽车减速度ax也达到最大值，滑移率超过或低于这个值，轮胎力都会减小，通过对电动汽车轮胎模型进行不同路面工况仿真，得到不同路面对应的前后轮最佳滑移率和最大制动减速度；

步骤三、上层滑移率跟踪控制器设计：

将车速vx所对应的车轮转速设为ωv，即：

vx＝ωvRe                        (7)根据公式(1)、(2)、(6)有：

其中，

根据公式(7)、(8)、(9)可以推得：

T

式(12)为系统状态空间方程，状态量为四个轮胎的纵向滑移率x＝[κfl,κfr,κrl,κrr] ，T控制量为四个车轮总制动力矩u＝[Tbfl,Tbfr,Tbrl,Tbrr]；

为了跟踪期望滑移率，构建如下优化控制问题：其中，式(14)为优化问题的约束条件，式(12)为系统状态空间方程约束，0≤Tbj(t)≤g0Tmj,max(t)+Thj,max表示各个车轮制动力矩要满足执行器饱和约束；目标函数中的J1、J2、J3、J4具体形式如下：其中，κj,opt表示的是每个轮胎的最佳滑移率，Ts表示采样步长；

根据模型预测控制原理，将优化问题重新描述如下：其中，p为模型预测控制预测时域，Q1、Q2、Q3、Q4分别是四个目标函数的权重；

在时刻k，系统从k+1时刻到k+p时刻的状态预测方程如下：x(k+1|k)＝x(k)+f(x(k),u(k))Tsx(k+2|k)＝x(k+1|k)+f(x(k+1|k),u(k+1))Tsx(k+p|k)＝x(k+p‑1|k)+f(x(k+p‑1|k),u(k+p‑1))Ts其中， 表示状态空间方程；

*

求解全部预测时域内的独立变量序列Uk，然后将其第一个元素u(k)作用于系统，即：* * * * * T

u(k)＝[Tbfl(k),Tbfr(k),Tbrl(k),Tbrr(k)]＝[1,0,…,0]Uk(k)     (20)；

步骤四、下层再生制动与摩擦制动分配控制器设计：根据状态空间方程(12)，在最佳滑移率κj,opt处有：其中，ax,opt、vx,opt和μj,opt分别为最佳滑移率时对应的制动减速度、车速和制动力系数；

路面附着系数和最大制动减速赋值给ax,opt和μj,opt，即ax,opt＝ax,max、μj,opt＝μj,max，然后*令vx,opt＝v0，那么可以得到一个接近于期望制动力矩的值Tbj：如果超出约束范围，则设定液压制动与再生制动分配遵循以下规则：*

Thj＝Tbj‑b(μj,max)g0Tmj,max(ωmj0)，      (23)Tmwj＝Tbj‑Thj，    (24)其中，Thj和Tmwj将作为液压执行器和电机执行器的参考输入，ωmj0是在紧急制动刚开始时的轮毂电机转速，Tmj,max(ωmj0)是对应的最大轮毂电机制动转矩，Tbj为上层滑移率控制器优化出的每个车轮所需要的总制动力矩。