1.一种移动边缘计算系统子任务协同调度方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：建模移动边缘计算系统；

S2：建模移动设备变量；

S3：建模边缘服务器变量；

S4：建模子任务模型；

S5：建模子任务完成时间；

S6：建模本地计算模式子任务完成时间；

S7：建模边缘服务器卸载模式子任务完成时间；

S8：建模子任务卸载及调度约束条件；

S9：确定子任务卸载及协同调度策略以实现任务最大完成时间最小化；

所述步骤S1具体包括：建模一个多移动设备MD多边缘服务器的移动边缘计算MEC系统，系统内时间被分为多个时隙，持续时间为T，令t表示时隙的索引，t＝0,1,...,T；

所述步骤S2具体为：令Φ＝{MD1,...,MDi,...,MDM}表示移动设备集合，MDi表示第i个移动设备，1≤i≤M，M为移动设备总数目，fi为本地MDi的计算能力；

所述步骤S3具体为：令Ψ＝{MEC1,...,MECj,...,MECN}表示MEC服务器的集合，MECj表示第j个边缘服务器，1≤j≤N，N为边缘服务器的数量， 表示第j个边缘服务器的服务能力，Bj表示边缘服务器MECj所关联基站的带宽；

所述步骤S4具体为：MDi请求的任务由多个具有因果依赖关系的子任务组成；对于每一个子任务采用二元卸载方式，即子任务能够选择在MD本地处理或卸载至MEC服务器处理；令K＝{Ai,k|1≤i≤M,1＜k≤Ki}表示子任务的集合，Ki为MDi的子任务数目，令Ai,k为MDi的第k个子任务， 其中，Ii,k为子任务Ai,k的任务数据量，Ci,k为完成子任务Ai,k所需要的CPU周期数， 为完成子任务Ai,k的截止时间；令ψp(.)和ψd(.)为子任务依赖关系函数；若Ai,k'为Ai,k的前级子任务，也即执行Ai,k前需执行Ai,k'，定义ψp(Ai,k)＝Ai,k'；若Ai,k'为Ai,k的后一级子任务，即需首先执行Ai,k，继而执行Ai,k'，定义ψd(Ai,k)＝Ai,k'；

所述步骤S5具体为：建模子任务Ai,k的完成时间为Ti,k， 其中，为子任务Ai,k的本地卸载决策二元变量， 表示子任务Ai,k在本地执行，否则，为子任务Ai,k的MEC服务器卸载变量， 表示子任务Ai,k卸载至MECj执行，否则， 和 分别为Ai,k在本地计算模式和MEC卸载模式下的完成时间；

所述步骤S6具体为：建模本地计算模式下子任务的完成时间为其中， 由前序子任务的完成时间决定，建模为 为Ai,k本地执行排队时延，建模为 为Ai,k本地执行的处理时延，建模为所述步骤S7具体为：令 表示边缘服务器卸载模式下子任务完成时间，其中， 由前序子任务的完成时间决定，建模为为Ai,k传输等待时延， 为子任务Ai,k卸载至MECj的传输时延，建模为其中，Ri,j,t为子任务Ai,k卸载至边缘服务器MECj对应的传输速率，建模为 其中，pi为MDi的发射功率，hij为MDi2

与MECj所关联基站之间的链路增益，σ为噪声功率，yi,k,j,t为传输时隙分配标识，yi,k,j,t＝1表示子任务Ai,k占用时隙t传输至MECj，否则，yi,k,j,t＝0；τ为时隙长度； 为子任务Ai,k在MECj执行的排队时延，建模为 为子任务Ai,k在MECj上执行的处理时延，建模为

所述步骤S8具体包括：

任务卸载约束条件建模为：

传输速率约束条件建模为：若 其中， 为MDi的最低传输速率限制；

子任务依赖关系约束条件建模为：

子任务截止时间约束条件建模为：

时隙分配约束条件建模为：

所述步骤S9具体包括：在满足任务卸载约束条件的前提下，以系统最大任务完成时间为优化目标，确定边缘服务器任务卸载及调度策略，即：其中， 本地执行最优计算策略变量， 为MEC卸载最优策略变量， 为传输时隙分配最优调度策略。