1.一种具有输入时滞的四旋翼无人机反步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立四旋翼无人机系统的动态模型，设定系统的初始值、采样时间以及相关控制参数；

S2：利用Pade逼近引入虚拟变量，处理系统的输入时滞；

S3：在每一个采样时刻，计算位置跟踪误差及其一阶导数；计算姿态角跟踪误差及其一阶导数；设计位置和姿态角控制器；

步骤S1具体包括：

对四旋翼无人机进行飞行动力学建模，动力学模型的线性形式为：其中 为翻滚角；θ为俯仰角；ψ为偏航角；m为无人机机体总质量；U1为垂直通道的输入量；τ为未知输入时滞；l为螺旋桨中心到四旋翼中心的距离；Ix，Iy，Iz分别为四旋翼对于机体坐标系三轴的转动惯量，且都为常量；g表示重力加速度；

步骤S2具体包括：

2.1利用拉普拉斯变换的时滞定理，其中 是u(t)的拉普拉斯变换，υ是拉普拉斯变量；

2.2引入中间变量δ2，满足

2.3利用拉普拉斯逆变换，可得其中λ＝2/τ，四旋翼飞行器的动力学模型可进一步写为：步骤S3具体包括：

3.1定义跟踪误差ξ1及其一阶导数：其中xd表示x的期望信号；

3.2设计障碍李雅普诺夫函数V1和虚拟控制器α1：其中kc1为ξ1的边界，满足|ξ1|

将式(6)代入式(7)，得：其中

3.3设计障碍李雅普诺夫函数V12：将式(8)代入式(9)，得：

3.4设计控制器U1:

其中c2为正常数；

3.5定义y、z跟踪误差分别ξ3、ξ4及其一阶导数:其中yd表示y的期望信号，zd表示z的期望信号；

3.6设计障碍李雅普诺夫函数V2、V3和虚拟控制器α2、α3：其中kc2为ξ3的边界，满足|ξ3|

将式(12)代入式(13)，得：其中

3.7设计障碍李雅普诺夫函数V21、V31:将式(14)代入式(15)，得：(16)

步骤S3之后还包括步骤S4：验证四旋翼飞行器系统的稳定性；

步骤S4具体包括：

基于李雅普诺夫函数V11、V21、V31，根据式(6)‑(16)，得：即四旋翼飞行器系统是稳定的。